KUKA-C4機(jī)器人SWRITE函數(shù)的用法說明
SWRITE具有與CWRITE類似的功能和語法。但是，與CWRITE不同，SWRITE不會(huì)將數(shù)據(jù)寫入通道，而是寫入CHAR數(shù)組。
1. 可以將CWRITE限制為將數(shù)據(jù)寫入通道。 SWRITE可以執(zhí)行更復(fù)雜的格式化任務(wù)。這使程序更加靈活。
2. CWRITE最多可以處理10個(gè)變量。結(jié)合幾個(gè)SWRITE語句，可以寫入10個(gè)以上變量的數(shù)據(jù)。
3. SWRITE觸發(fā)提前運(yùn)行停止.
SWRITE ( String, State, OFFSET, Format,Var1 < ,? … , Var10> )
| String |
類型：CHAR數(shù)組 變量Var1…Var10的格式化內(nèi)容被寫入字符串。 |
| State |
類型：STATE T 自動(dòng)返回寫狀態(tài) |
| OFFSET |
類型：INT SWRITE開始寫入的字符串位置。如果要從頭開始寫入，則偏移量必須設(shè)置為0。 例子： OFFSET = 0：SWRITE從第一個(gè)位置開始寫入。 OFFSET = 2：SWRITE從第三個(gè)位置開始寫入。位置1和2被忽略。 在寫入過程中，偏移量會(huì)增加。如果在另一個(gè)SWRITE語句的情況下要在第一個(gè)位置重新開始寫入，則必須在此語句之前將偏移量設(shè)置為0。否則，將接受前一條語句的增量偏移量。 |
| Format |
類型：CHAR數(shù)組 在將變量Var1…Var10寫入字符串之前，先對(duì)其進(jìn)行轉(zhuǎn)換。必須為每個(gè)變量指定一種格式。 |
| Var1 … Var10 | 其數(shù)據(jù)寫入字符串的變量。每個(gè)語句最多可以有10個(gè)變量。 |
例如:在IS_CELL ( ) –是否開始執(zhí)行CELL程序
SWRITE(PRO_NAME1_L[],STATE,OFFSET,$PRO_NAME1[],0)
讀取正在執(zhí)行的程序,將程序名寫入字符串中
$PRO_NAME1[]機(jī)器人解釋程序的進(jìn)程名稱
IF(PRO_NAME1_L[1]=="C") AND (PRO_NAME1_L[2]=="E") AND (PRO_NAME1_L[3]=="L") AND (PRO_NAME1_L[4]=="L")THEN
正在執(zhí)行的CELL程序
VW_CBY_CELL=TRUE FOLGE程序是通過CELL程序正在執(zhí)行
ELSE
VW_CBY_CELL=FALSE FOLGE程序沒有通過CELL程序執(zhí)行
ENDIF
END
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原文標(biāo)題：KUKA-C4機(jī)器人SWRITE函數(shù)的用法說明
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