表層程序：

KLIN VB=8［mm/s］ Genau=2［mm］ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0［1/100s］ P

軌跡程序

1： FB PSPS = M30 & M32 & M39 & E41 & E45& E56 & E74 & E77 & E80

SPS程序

內部程序：

VW_MPARA_ACT=P6_D 點號轉存

Act_P1 =P6 存儲點

Act_P2 =P6 存儲點

VW（#MPARA，TRUE）執(zhí)行后臺 輔助程序

SPS_FERTIG=FALSE

TRIGGERWHEN DISTANCE=1 DELAY=0 DO SPS_TRIG（10006） PRIO=-1 執(zhí)行SPS程序

LIN P6C_DIS 執(zhí)行工藝直線軌跡

$ADVANCE=1 激活預執(zhí)行

DEF TOOL （TOOL_NO:IN ）

INT TOOL_NO 聲明： 整數形式變量TOOL_NO

IF （TOOL_NO==0） THEN 如果工具號 為 0

$TOOL=$NULLFRAME 對工具坐標 進行清零

IF $ADAP_ACC《》#NONE THEN 加速度適配器的激活 = #STEP2

$LOAD.M=$DEF_L_M 載荷質量 機器人自身值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM 載荷重心

$LOAD.J=$DEF_L_J 載荷 慣性

ENDIF

ELSE -------如果有工具號

CONTINUE

$TOOL=TOOL_DATA［TOOL_NO］ 使用工具庫對應的號里的工具信息

IF $ADAP_ACC《》#NONE THEN加速度適配器的激活 = #STEP2

IF LOAD_DATA［TOOL_NO］.M《0 THEN 負載庫里的重量值為小于0

$LOAD.M=$DEF_L_M 使用機器人自身計算值

$LOAD.CM=$DEF_L_CM

$LOAD.J=$DEF_L_J

ELSE---------負載庫里的重量值有數

$LOAD.M=LOAD_DATA［TOOL_NO］.M CONFIG.dat里計算值質量

$LOAD.CM=LOAD_DATA［TOOL_NO］.CMCONFIG.dat里計算值重心

$LOAD.J=LOAD_DATA［TOOL_NO］.JCONFIG.dat里計算值慣性

IF （（$LOAD.M《》0） AND （$LOAD.J.X==0） AND（$LOAD.J.Y==0） AND （$LOAD.J.Z==0）） THEN如果有重量，但重心 是0，0，0就用機器人自身值

$LOAD.J=$DEF_L_J載荷重心

ENDIF

ENDIF

ENDIF

ENDIF

CONTINUE

$ACT_TOOL=TOOL_NO 激活的工具號

END

$LOAD預先運行中當前有效的載荷數據

該結構包含輸入到機器人控制器中并分配給當前工具的有效載荷數據。參考坐標系是FLANGE坐標系。

$LOAD={M 重量 ， CM重心， J慣性}

M質量類型：REAL；單位：公斤

CM 重心 FRAME

X，Y，Z：重心相對于法蘭的位置

A，B，C：主慣性軸相對于法蘭的方向

J慣性： Type： INERTIA

X，Y，Z：圍繞相對于法蘭旋轉了A，B和C的坐標系軸的慣性矩。

DEF BASE （BASE_NO:IN ）

INT BASE_NO 聲明： 整數形式變量BASE_NO

IF （BASE_NO==0） THEN 如果給的BASE號是0

CONTINUE

$BASE=$WORLD就使用全球坐標作為$BASE坐標值

ELSE 如果給的BASE號不 是0

CONTINUE

$BASE=BASE_DATA［BASE_NO］將CONFIG.dat里的BASE庫值 寫入BASE坐標里

ENDIF

CONTINUE

$ACT_BASE=BASE_NO ; 顯示當前使用的BASE號

CONTINUE

$ACT_EX_AX=-1 外部軸使用的BASE號
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