2009年，谷歌的秘密實(shí)驗(yàn)室Google X成立了一個(gè)課題組，叫做Project Chauffeur (專業(yè)司機(jī))，把一輛豐田Prius裝滿了攝像頭和激光雷達(dá)，讓它沿著101公路從谷歌園區(qū)向北開過了舊金山，向南開進(jìn)了旅游勝地蒙特雷，完成了總里程超過1000英里的“谷歌創(chuàng)始人挑戰(zhàn)”，引起了硅谷的轟動(dòng)，也把“自動(dòng)駕駛Autonomous Driving”這個(gè)詞帶入了主流的硅谷科技圈。

一晃十多年，包括行業(yè)老大Waymo（前Project Chauffeur）在內(nèi)，大家都意識(shí)到“快速上量比想象中要難”。開放道路場(chǎng)景比預(yù)想要復(fù)雜，Corner Cases比想象中要多。與此同時(shí)，現(xiàn)有的激光雷達(dá)還不能做到對(duì)360°環(huán)境精細(xì)準(zhǔn)確的掃描和感知。以典型的64線Robotaxi的主雷達(dá)為例，在200米外看一輛車，有效點(diǎn)數(shù)只有大約10個(gè)。一輛自動(dòng)駕駛汽車每秒鐘都需要用如此局限的信息做成百上千次判斷和駕駛決策，其難度可想而知。

激光雷達(dá)之所以被譽(yù)為自動(dòng)駕駛“皇冠明珠”，客觀上是因?yàn)樗男阅艹闪俗詣?dòng)駕駛的一個(gè)重要瓶頸。每當(dāng)新一代激光雷達(dá)面世，不管再貴再缺貨，全球頂尖自動(dòng)駕駛公司都會(huì)蜂擁而至。從他們的角度來看，當(dāng)競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手端著槍和炮時(shí)，自己不能只有大刀長(zhǎng)矛。甚至一向以軟件能力著稱的谷歌Waymo，也獨(dú)立開發(fā)出了自家的激光雷達(dá)，據(jù)說是因?yàn)椤笆忻嫔系募す饫走_(dá)都不夠好”。而以禾賽為代表的新一代激光雷達(dá)供應(yīng)商，以超高的性能和量產(chǎn)能力，逐步進(jìn)入主流Robotaxi玩家的視野。

2016年起，禾賽先后推出了Pandar40/40P/64產(chǎn)品線，每代產(chǎn)品都獲得了市場(chǎng)的高度認(rèn)可。2018年，全球激光雷達(dá)市場(chǎng)進(jìn)入白熱化競(jìng)爭(zhēng)，國(guó)內(nèi)外數(shù)十家激光雷達(dá)供應(yīng)商發(fā)布了各種形態(tài)的新一代激光雷達(dá)，128線/準(zhǔn)固態(tài)/混合固態(tài)/數(shù)字雷達(dá)等新概念層出不窮。一時(shí)間霧里看花，大家不知如何選擇，甚至有些公司專門成立了“激光雷達(dá)評(píng)測(cè)部”，把市面上主流的競(jìng)品統(tǒng)統(tǒng)買來裝在一臺(tái)車上對(duì)比。

塵埃落定，最終市場(chǎng)往往“用訂單投票”。在中國(guó)，頂級(jí)玩家如百度、滴滴、小馬、文遠(yuǎn)、圖森和AutoX等都在其主流車隊(duì)中選擇了禾賽Pandar40P/Pandar64。在美國(guó)，根據(jù)加州DMV發(fā)布的2019年所有自動(dòng)駕駛Rotobaxi公司路測(cè)數(shù)據(jù)，總里程數(shù)排名前15名的Rotobaxi公司中，禾賽產(chǎn)品獨(dú)占鰲頭，被10家以上公司作為激光雷達(dá)主雷達(dá)的首選。

2019年1月，第一批Pandar160抵達(dá)德國(guó)，接受最嚴(yán)苛的汽車傳感器性能測(cè)試，測(cè)試完畢的結(jié)果顯示禾賽承諾的所有技術(shù)指標(biāo)都滿足了要求。一向謹(jǐn)慎嚴(yán)格的德國(guó)合作伙伴也真誠(chéng)祝賀我們，三個(gè)月實(shí)現(xiàn)了他們眼中的不可能，真是令人驚嘆的“中國(guó)速度”。我們回答，這不僅是“中國(guó)速度”，更是禾賽價(jià)值觀中重要的一點(diǎn)——Don’t overpromise, but overdeliver.

禾賽秘密研發(fā)Pandar160成功的消息不脛而走，很多已上量Pandar40P/Pandar64的客戶都希望能全線升級(jí)到Pandar160，此時(shí)市場(chǎng)認(rèn)為國(guó)內(nèi)外廠商發(fā)布的128線有各種技術(shù)上的硬傷難以上量使用。理論上，禾賽如果把Pandar160推向市場(chǎng)，一定可以迅速風(fēng)靡。

“不行，Pandar160不適合產(chǎn)品化，它不夠優(yōu)雅?！盋TO給躍躍欲試的銷售團(tuán)隊(duì)潑了一盆冷水。“Pandar160是市面上性能最好的激光雷達(dá)，但開發(fā)周期太緊張，本質(zhì)還是上一代技術(shù)的暴力堆疊，而沒有來得及注入我們儲(chǔ)備的新一代技術(shù)。這樣的產(chǎn)品即使短時(shí)間內(nèi)可以領(lǐng)先市場(chǎng)，但最終給客戶帶來的是更糟糕的體驗(yàn)。你看市面很多中低端手機(jī)都用了4800萬像素的攝像頭，而最新的iPhone用的卻還是1200萬像素，因?yàn)樗銐蚍€(wěn)定而可以提供更優(yōu)的體驗(yàn)。 ‘線數(shù)’這種顯性指標(biāo)能夠體現(xiàn)其價(jià)值的必要前提是基于一個(gè)穩(wěn)定可靠的產(chǎn)品，而這部分是隱性的。盲目追求顯性的技術(shù)指標(biāo)，而不去關(guān)注產(chǎn)品的成熟度和可靠性，贏取的是短期的訂單，失去的是長(zhǎng)期的用戶體驗(yàn)和產(chǎn)品口碑。我們應(yīng)該堅(jiān)持做正確的事情，而不是容易的事情。Do the right thing。”

至此，Pandar160完成歷史使命，禾賽也頂住了“訂單誘惑”，回歸自己的節(jié)奏。我們將積累的技術(shù)延續(xù)，準(zhǔn)備做一款真正可量產(chǎn)的產(chǎn)品---Pandar128。打散重來，這一次Pandar128跟隨禾賽自己的目標(biāo)，設(shè)計(jì)之初目標(biāo)就非常明確，全力打造一款滿足自動(dòng)駕駛主雷達(dá)功能痛點(diǎn)，并達(dá)到車規(guī)和量產(chǎn)要求的旗艦激光雷達(dá)，成為自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)的終極“機(jī)皇”。鑒于這樣的期望，Pandar128研發(fā)注定要經(jīng)歷漫長(zhǎng)的開發(fā)和驗(yàn)證流程，我們把發(fā)布日期鎖定在了18個(gè)月后，也就是2020年的Q3。

開發(fā)Pandar128過程中，我們花了大量的時(shí)間訪談客戶和市場(chǎng)調(diào)研，為什么客戶在競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手128線和禾賽64線中絕大多數(shù)選擇了64線？結(jié)論很有意思——僅增加垂直分辨率并不能最大化提高有效感知距離。從64到128線提高了垂直分辨率，但如果水平分辨率不相應(yīng)提高，就成了感知瓶頸。換言之，垂直和水平分辨率要匹配，才能達(dá)到最好效果。比如行人檢測(cè)，因?yàn)槿耸羌?xì)長(zhǎng)型的，如果水平分辨率保持不變，點(diǎn)云可能掃描不到人的完整身形，導(dǎo)致錯(cuò)過或者誤判行人。

通常激光雷達(dá)轉(zhuǎn)速或刷新率越低，越容易“取巧”地達(dá)到更高的單幀畫面分辨率。而點(diǎn)頻通常不隨著轉(zhuǎn)速或者刷新率的變化而變化，它綜合反映了雷達(dá)單位時(shí)間輸出的信息量。同時(shí)，點(diǎn)頻和激光發(fā)射的功耗成正比。在同樣激光雷達(dá)體積和發(fā)熱量情況下，要想點(diǎn)頻高，必須要采用更先進(jìn)的技術(shù)提高光電效率，控制功耗。

“點(diǎn)頻”這個(gè)指標(biāo)就像是一個(gè)防偽驗(yàn)鈔機(jī)，可以識(shí)別出很多片面的激光雷達(dá)宣傳描述中的蹊蹺。因此它是相對(duì)公平全面的參考標(biāo)準(zhǔn)，既不會(huì)被轉(zhuǎn)速左右，更需要從系統(tǒng)層級(jí)全面提高激光雷達(dá)的發(fā)射、接收和信號(hào)處理能力。用“點(diǎn)頻”和“測(cè)距”作為判斷依據(jù)，我們做把市面上部分主流激光雷達(dá)的公開信息做了一個(gè)對(duì)比，發(fā)現(xiàn)很多有意思的現(xiàn)象：

縱觀市場(chǎng)，Pandar128是目前市場(chǎng)上可買到的唯一一款10Hz對(duì)應(yīng)水平角分辨率做到0.1°的360度環(huán)視激光雷達(dá)。也是唯一一款單回波最大點(diǎn)頻超過3.4M點(diǎn)/秒的360度環(huán)視激光雷達(dá)，超過第二名40%之多。

相比Pandar64，Pandar128要實(shí)現(xiàn)雙倍線數(shù)，三倍點(diǎn)頻。因此相應(yīng)把體積做大一倍以上似乎是一件想當(dāng)然的事情，不僅友商如此，甚至包括禾賽Pandar160也是一個(gè)“巨無霸”。這個(gè)時(shí)候，CTO又冒出一個(gè)“so crazy it just might work”的想法：能不能通過我們新一代的底層激光收發(fā)技術(shù)，在實(shí)現(xiàn)所有技術(shù)指標(biāo)的同時(shí)，體積基本保持不變呢？所有人都覺得他瘋了。但禾賽的傳統(tǒng)是，當(dāng) CTO問能不能的時(shí)候，他心里已經(jīng)有了明確答案，能。

無獨(dú)有偶，2019年底，另外一家已經(jīng)大批量選用Pandar64的國(guó)際OEM客戶，抱著試一試的心態(tài)問我們有沒有可能在保持體積不變情況下大幅提升Pandar系列的性能和車規(guī)可靠性。當(dāng)對(duì)方得知這正是我們秘密研發(fā)的Pandar128的設(shè)計(jì)方向時(shí)，對(duì)禾賽研發(fā)力和產(chǎn)品力贊不絕口。對(duì)于車規(guī)級(jí)量產(chǎn)項(xiàng)目而言，如果新一代傳感器的外型可以保持不變，意味著絕大多數(shù)已定型的模具就可以通用，這會(huì)大幅減少驗(yàn)證周期和成本，讓升級(jí)傳感器變成了可能。正是由于我們?cè)赑andar128設(shè)計(jì)之初保持優(yōu)雅的初心，讓禾賽和主流客戶的需求不謀而合。

在已有技術(shù)的基礎(chǔ)上，禾賽進(jìn)一步升級(jí)了主動(dòng)抗干擾技術(shù)，保證Pandar128發(fā)出的每一束激光都有自己的“密鑰”，每臺(tái)雷達(dá)都能識(shí)別并且只接收自己發(fā)出的光，即使在被其他激光雷達(dá)直射的情況下也能有效避免干擾?！?/span>

對(duì)于一款面向車規(guī)量產(chǎn)的產(chǎn)品，比性能更為重要的是其可靠性和功能安全。立項(xiàng)之初，Pandar128的定位就是一款超高可靠性的雷達(dá)，其核心零部件均采用車規(guī)器件（滿足AEC-Q等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)），DV測(cè)試按照國(guó)際OEM標(biāo)準(zhǔn)覆蓋電氣、機(jī)械、氣候、密封、材料、電磁兼容等50多項(xiàng)車規(guī)級(jí)別測(cè)試。

任何設(shè)備都存在發(fā)生失效的可能，對(duì)于涉及人身安全的汽車行業(yè)而言，當(dāng)傳感器發(fā)生失效時(shí)，是否能及時(shí)檢測(cè)出自己的故障，就變得至關(guān)重要。

作為激光雷達(dá)核心部件，激光發(fā)射和接收單元由上千個(gè)器件組成，失效模式幾十種。以激光雷達(dá)發(fā)射單元為例，激光器的開路會(huì)造成某一線沒有有效回波數(shù)據(jù)，其點(diǎn)云表現(xiàn)同激光發(fā)射到無限遠(yuǎn)在“數(shù)據(jù)”上是一樣的。但實(shí)際對(duì)于用戶來說“截然不同”，錯(cuò)誤信息會(huì)直接導(dǎo)致物體的錯(cuò)誤識(shí)別，進(jìn)而有引發(fā)風(fēng)險(xiǎn)事故的可能。禾賽依照不同的器件失效特征曲線，獨(dú)創(chuàng)了一系列主動(dòng)故障檢測(cè)技術(shù)，能夠確保每一線激光雷達(dá)點(diǎn)云的置信度。當(dāng)發(fā)生失效時(shí)，雷達(dá)會(huì)在100ms內(nèi)將“故障信息”傳遞給客戶。

為了在量產(chǎn)交付的產(chǎn)品上實(shí)現(xiàn)ASIL-B等級(jí)的功能安全（設(shè)計(jì)已經(jīng)完成，預(yù)計(jì)2021年Q3完成ISO26262全部認(rèn)證），Pandar128功能安全方案涵蓋了光機(jī)電軟各子系統(tǒng)詳盡的FMEA/FTA分析，考慮到了數(shù)千條不同的失效模式和應(yīng)對(duì)策略，創(chuàng)新性地解決了激光雷達(dá)上“信號(hào)干擾”、“環(huán)境影響”等若干個(gè)行業(yè)懸而未決的技術(shù)難題，真正實(shí)現(xiàn)了故障診斷“高診斷覆蓋率”、“低誤報(bào)風(fēng)險(xiǎn)”。

測(cè)近精度。Pandar128對(duì)0.3-2m范圍的超近距離物體測(cè)量精度比上一代旗艦產(chǎn)品優(yōu)化3倍，遠(yuǎn)超傳統(tǒng)長(zhǎng)距激光雷達(dá)。作為一款以遠(yuǎn)距離為主打優(yōu)勢(shì)的激光雷達(dá)，卻幾乎達(dá)到市面上最好的補(bǔ)盲激光雷達(dá)的測(cè)近精度。提高測(cè)近精度對(duì)降低近距離盲區(qū)帶來的風(fēng)險(xiǎn)具有重要意義，能有效避免主雷達(dá)在近距離測(cè)距不準(zhǔn)確引起的系統(tǒng)誤判。

網(wǎng)絡(luò)安全。如何讓雷達(dá)網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)的硬件、軟件及其系統(tǒng)中的數(shù)據(jù)受到保護(hù)，保證系統(tǒng)連續(xù)可靠運(yùn)行，不因偶然或者惡意的原因遭受到破壞、更改、泄露，保證網(wǎng)絡(luò)服務(wù)不中斷，同時(shí)防止黑客破擊，防護(hù)網(wǎng)絡(luò)攻擊等等，這是很多量產(chǎn)客戶重視的指標(biāo)。鑒于汽車行業(yè)還沒有形成完善的網(wǎng)絡(luò)安全標(biāo)準(zhǔn)，禾賽與國(guó)際OEM、第三方機(jī)構(gòu)多輪討論確定了一套框架，最終成功把一整套完備的網(wǎng)絡(luò)安全系統(tǒng)應(yīng)用在了Pandar128上，成為激光雷達(dá)行業(yè)內(nèi)首批實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)安全的產(chǎn)品。

自2016年以來，禾賽致力于開發(fā)“無人車的眼睛”，獲得了自動(dòng)駕駛、干線物流、低速物流、高精度地圖、機(jī)器人和工業(yè)自動(dòng)化，智慧城市和安防等各個(gè)領(lǐng)域客戶的一致認(rèn)可，并在技術(shù)難度最大的自動(dòng)駕駛激光雷達(dá)市場(chǎng)占領(lǐng)了超過50%的市場(chǎng)份額，同時(shí)遠(yuǎn)銷國(guó)際市場(chǎng)，60%的產(chǎn)品出口歐美。

禾賽產(chǎn)品線包括：面向自動(dòng)駕駛的Pandar64/128系列，面向OEM的PandarGT系列，面向低速應(yīng)用和盲區(qū)感知的PandarQT系列。未來，禾賽將用更廣的產(chǎn)品線和更有競(jìng)爭(zhēng)力的價(jià)格，推出更多、更智能、更低成本的激光雷達(dá)，為自動(dòng)駕駛、智慧城市、車路協(xié)同和機(jī)器人行業(yè)持續(xù)賦能。

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