要想使用好RTOS，做出更加穩(wěn)定可靠的產(chǎn)品，必須非常清楚底層的調(diào)度原理。由于RTOS的實時性與可控性，所以只有了解了其核心部分的設計思想，才能用起來得心應手，游刃有余。本文從RT-Thread的調(diào)度器設計的運行方式上解釋一下調(diào)度器的行為，從而更加深刻的理解RT-Thread操作系統(tǒng)的調(diào)度時機。

1.調(diào)度是什么？

調(diào)度一般就是合理的安排、協(xié)調(diào)資源，統(tǒng)一指揮去完成一件事，而在操作系統(tǒng)中，線程調(diào)度就是有多個就緒優(yōu)先級的任務，找到最高優(yōu)先級任務，交給CPU去運行。

RT-Thread調(diào)度器就是起到判決線程當前的優(yōu)先級，然后選擇當前系統(tǒng)中最高優(yōu)先級的就緒態(tài)的線程交給CPU去管理。

調(diào)度又可以細分為兩種?？纱驍嗾{(diào)度:關鍵防止優(yōu)先級倒置;不可打斷調(diào)度:先來先服務,不可中斷。RT-Thread 屬于實時操作系統(tǒng)，所以其調(diào)度器實現(xiàn)的是可打斷的調(diào)度,當有更高優(yōu)先級的線程或者更重要的任務就行，則可以打斷當前任務的執(zhí)行狀態(tài)，去執(zhí)行優(yōu)先級更高的任務。那么此時，調(diào)度的時機就非常的關鍵了。

2.調(diào)度怎么實現(xiàn)？

RT-Thread在創(chuàng)建任務的時候，會指定任務的優(yōu)先級，一般來說，每個任務都有自己特定的唯一的優(yōu)先級。所以內(nèi)核線程對象中有不同的優(yōu)先級的任務列表。

如果最大指定為32個優(yōu)先級，那么可以用32位數(shù)據(jù)類型表示，每一個bit表示一個優(yōu)先級就緒的狀態(tài)。使用位圖的優(yōu)點就是速度快，而且內(nèi)存占用小。

一般來說，調(diào)度去找到最高優(yōu)先級的任務時，就需要去做判斷。如何去找到最高優(yōu)先級的任務。一般來說，有兩種辦法：

軟件計算

硬件計算

這兩種的差別僅僅在于計算效率的問題，本質目的并無差別。

而用軟件計算方法尋找最高優(yōu)先級有兩種實現(xiàn)的策略：

1.遍歷就緒的隊列，找到最小的優(yōu)先級就緒的隊列，尋找的時間不確定，時間復雜度O(n)。

2.采用空間換時間的辦法，事先做好一個bitmap

例如系統(tǒng)中最大有8個優(yōu)先級，那么bitmap如下：

 1constrt_uint8_t__lowest_bit_bitmap[]=
 2{
 3/*00*/0,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 4/*10*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 5/*20*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 6/*30*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 7/*40*/6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 8/*50*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
 9/*60*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
10/*70*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
11/*80*/7,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
12/*90*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
13/*A0*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
14/*B0*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
15/*C0*/6,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
16/*D0*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
17/*E0*/5,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0,
18/*F0*/4,0,1,0,2,0,1,0,3,0,1,0,2,0,1,0
19};

 1int__rt_ffs(intvalue)
 2{
 3if(value==0)return0;
 4
 5if(value&0xff)
 6return__lowest_bit_bitmap[value&0xff]+1;
 7
 8if(value&0xff00)
 9return__lowest_bit_bitmap[(value&0xff00)>>8]+9;
10
11if(value&0xff0000)
12return__lowest_bit_bitmap[(value&0xff0000)>>16]+17;
13
14return__lowest_bit_bitmap[(value&0xff000000)>>24]+25;
15}

如果當前系統(tǒng)的線程狀態(tài)為0b0110 0000，那么轉換成十六進制就是0x60，根據(jù)表中的狀態(tài)此時的最高優(yōu)先級是5+1=6。所以可以得出系統(tǒng)的優(yōu)先級，此時計算的復雜度為O(1)。

雖然RT-Thread 是支持同等優(yōu)先級的，但是在具體的業(yè)務邏輯的設計中，在使用RTOS常用的設計方法中，一般都是要求程序的運行邏輯是可預測的，就是在程序執(zhí)行的過程中，可以預測到程序下一步的動作。所以rtos中同等優(yōu)先級，按照時間片輪訓的這種方式設計業(yè)務邏輯的情況并不多。使用相同優(yōu)先級會增加系統(tǒng)的業(yè)務邏輯的復雜性。

3.什么時候系統(tǒng)做調(diào)度？

RT-Thread 是搶占式的系統(tǒng)調(diào)用，所以系統(tǒng)什么時候去做的調(diào)度非常的關鍵。系統(tǒng)調(diào)度行為具體又分為主動調(diào)度和被動調(diào)度兩種。

3.1 任務主動block

當A線程在正常運行時，主動放棄CPU的使用權，比如去執(zhí)行rt_thread_delay或者等待一個IPC消息時，當前線程會主動放棄CPU資源，此時去系統(tǒng)中尋找已經(jīng)就緒的最高優(yōu)先級的線程進行調(diào)度。

這種方式應用的場景比較豐富，比如當前線程沒有獲取到資源時，需讓出CPU的使用權，或者事情做完了，主動讓出CPU的使用權，這就是系統(tǒng)做調(diào)度的時機。

A線程的優(yōu)先級要高于B線程的優(yōu)先級，所以在A放棄CPU使用權后，已經(jīng)就緒的最高優(yōu)先級線程B就開始執(zhí)行了。

3.2 被更高優(yōu)先級的任務喚醒

這種方式就是當比當前運行線程的優(yōu)先級高的線程處于就緒態(tài)時，高優(yōu)先級的就緒態(tài)線程會被喚醒，低優(yōu)先級線程將暫停運行，此時會調(diào)度到比當前線程更高的優(yōu)先級線程中去。

按照理解A線程是正在運行的線程，此時更高任務優(yōu)先級的線程C就緒處于就緒狀態(tài)了。比如創(chuàng)建了一個比A優(yōu)先級更高的C進程，并startup C線程，此時會執(zhí)行rt_schedule()將線程切換到優(yōu)先級更高的C線程。此時A線程運行狀態(tài)以及處理器寄存器狀態(tài)壓棧，更高優(yōu)先級的C線程的狀態(tài)以及處理器寄存器狀態(tài)出棧，并且開始運行C線程。

3.3 yield放棄cpu使用

首先理解一下什么是yield，解釋成讓出，放棄比較合理。該出讓只針對于同等優(yōu)先級的線程。

這種情況只適用于A線程的優(yōu)先級等于B線程的優(yōu)先級的情況。因為RTT支持同等優(yōu)先級的方式創(chuàng)建線程，相同的優(yōu)先級的切換是靠時間片輪詢來進行的。所以，當A線程正常運行的時候，如果執(zhí)行了yield函數(shù)，那么只相當于將A線程的時間片消耗完，此時同等優(yōu)先級的D線程開始運行。 由于在RTOS中，需要的是完成任務的確定性與可靠性，同等優(yōu)先級的情況比較有限，所以這一塊應用的不多。

3.4 中斷中執(zhí)行調(diào)度

以上的三種屬于主動進行調(diào)度的過程，其系統(tǒng)的執(zhí)行流程都是可以預測的，但是中斷去執(zhí)行調(diào)度卻是比較特殊。是被動調(diào)度。

這種方式是在中斷中執(zhí)行調(diào)度的，當A線程正常運行時，此時來了一個中斷，由于中斷的優(yōu)先級是高于線程的。所以，中斷處理事情，如果在中斷中執(zhí)行了調(diào)度函數(shù)，那么在中斷退出后，將直接切換到當前系統(tǒng)中更高優(yōu)先級的線程去運行。如果如果當前系統(tǒng)的最高優(yōu)先級還是A，那么中斷退出后，執(zhí)行的最高優(yōu)先級線程依然是A。若存在線程E線程優(yōu)先級高于A并且處于就緒狀態(tài)，此時，中斷退出后，切換到E線程去執(zhí)行。

4.調(diào)度做了哪些事情？

系統(tǒng)進行調(diào)度的時候做了哪些事情？

第一步：查找當前系統(tǒng)中當前以及就緒的最高優(yōu)先級的線程，若有高于當前運行系統(tǒng)運行的線程棧則執(zhí)行線程切換

第二步：關閉中斷，將系統(tǒng)當前運行狀態(tài)以及處理器的寄存器壓入?？臻g

第三步：找到需要運行的線程的PC指針，并找到棧起始處彈出?？臻g中的寄存器狀態(tài)

第四部：打開中斷，執(zhí)行異常ret，讓系統(tǒng)恢復執(zhí)行

此時，就切換到已經(jīng)就緒的更高優(yōu)先級的線程去運行了。

5.總結

RT-Thread 線程的調(diào)度器是整個系統(tǒng)的靈魂，整個操作系統(tǒng)在運行過程中何時切換線程、什么情況下去處理任務，以及做更高效的業(yè)務邏輯的應用都離不開系統(tǒng)調(diào)度。掌握了調(diào)度器運行的規(guī)律，并且合理的使用線程調(diào)度時機，可以設計出更加穩(wěn)定可靠的產(chǎn)品。通過閱讀代碼，就能預測程序下一步的執(zhí)行動作。真正的做到手中有糧，心中不慌。