兩機(jī)器人相撞之后會出現(xiàn)軸過載,那么影響這個(gè)過載的變量是什么呢?

$TORQMON[n]各軸的負(fù)載保護(hù)因數(shù)

程序模式下扭矩監(jiān)控的電流因數(shù)（力感應(yīng)扭矩）

如果機(jī)器人與物體碰撞，則機(jī)器人控制器會增加軸轉(zhuǎn)矩以克服阻力。這可能會損壞機(jī)器

人，工具或其他物體。變量$ TORQMON []包含程序模式下軸轉(zhuǎn)矩的當(dāng)前公差范圍。

$ TORQMON [軸號] =因子,默認(rèn)值200,過載電流的百分比,即200%.

因此我就想如果我想在KUKA 機(jī)器人初期調(diào)試工作過程中減少互鎖區(qū)設(shè)置失誤而碰撞的損失，我們可否給變量$ TORQMON 減小。

VASS標(biāo)準(zhǔn)的A/E41-56機(jī)器人互鎖信號,A/E81-96用于機(jī)器人與PLC確認(rèn)關(guān)閉互鎖信號.

每個(gè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)有16個(gè)鎖定命令可用，這些命令已永久分配給I / O。

在在線駕駛條件下必須查詢相應(yīng)的鎖定輸入。

1.進(jìn)入安全區(qū)時(shí):

如果是”小藍(lán)”先進(jìn)入安全區(qū)的話,應(yīng)先關(guān)閉自身給”小黃”的安全信號,然后在安全區(qū)工作時(shí)等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出

2.在安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”在安全區(qū)時(shí),始終 等待”小黃”的安全信號.

如果”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)的話,由于之前”小藍(lán)”關(guān)閉了自己安全信號,小黃只能等待小藍(lán)的安全信號的再次發(fā)出.

3.離開安全區(qū)時(shí):

如果”小藍(lán)”離開安全區(qū)后,應(yīng)先發(fā)給”小黃”的安全信號,釋放互鎖信號.

”小黃”后進(jìn)入安全區(qū)后,關(guān)閉互鎖信號,等待小藍(lán)的安全信號.

PLC對機(jī)器人干涉區(qū)的控制:

VASS 標(biāo)準(zhǔn)使用的互鎖標(biāo)準(zhǔn):互鎖示意圖,設(shè)定機(jī)器人之間互鎖所使用的IO范圍.

FB207機(jī)器人互鎖信號控制:

可以設(shè)置機(jī)器人在原位時(shí)默認(rèn)發(fā)出互鎖釋放信號.