1.RDC連不上出現(xiàn)的現(xiàn)象: 通過指示燈的判斷是最簡單快捷的,如果是壞了可以直接提示RDC的故障,如果燈不亮可直接判斷是RDC壞了或者是線沒連上.

如果RDC卡連不上,指示是不亮的!

那么KSP或KPP網(wǎng)絡(luò)斷,同樣會引起RDC不能讀取數(shù)據(jù),這是問什么呢?

表面上看在KCB總線中KSP與KPP是串行連接的,而他們與RDC和EMT是通過CUU進(jìn)行并行連接的:

KCB 基于EtherCAT的驅(qū)動(dòng)總線

循環(huán)時(shí)間 125微秒

FSOE (Fail Safe O verEtherCat)

KPP －庫卡配電箱

KSP A4 - 6 庫卡伺服包

KSP A1 - 3 庫卡伺服包

RDC －旋轉(zhuǎn)變壓器數(shù)字轉(zhuǎn)換器

EMD －電子控制裝置（可耦聯(lián)式用戶）

但是我們在作系統(tǒng)組態(tài)時(shí)KCB的組態(tài)卻是串聯(lián)的!

如果KPP與KSP出現(xiàn)ethercat網(wǎng)絡(luò)故障之后，在進(jìn)行斷電重啟之后，Ethercat網(wǎng)絡(luò)會開始自診斷，如果出現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)中斷，無論是KPP還是KSP的連線出現(xiàn)中斷，就不會在與RDC進(jìn)行連接，并不會讀取數(shù)據(jù)，使得出現(xiàn)RDC數(shù)據(jù)讀取不上來的故障提示！

例：當(dāng)連接KPP的網(wǎng)線出現(xiàn)中斷時(shí)，我們有時(shí)會習(xí)慣性的關(guān)機(jī)重啟，因此這時(shí)如果KPP始終沒有連接上，Ethercat網(wǎng)絡(luò)會反饋給機(jī)器人系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)故障，這時(shí)RDC將不再連接，不會讀取機(jī)器人RDC的數(shù)據(jù)和編號。

因此判斷機(jī)器人機(jī)箱內(nèi)部網(wǎng)絡(luò)的故障最佳的方法是查看機(jī)器人CCU板上的指示燈！然后在關(guān)機(jī)重啟查看狀態(tài)！