轉(zhuǎn)自：AI圖像

HALCON的手眼標(biāo)定支持不同的配置，例如多種類的機器人，傳感器，和運作方式，傳感器是增加的。下面，我們將簡單討論一下這些配置。

多關(guān)節(jié)機器人 vs. 水平多關(guān)節(jié)（SCARA）機器人

典型的多關(guān)節(jié)機器人的臂（如圖1（a））有3個旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，每個關(guān)節(jié)覆蓋6個自由度（3個平移和3個旋轉(zhuǎn)）。與之對比的是，SCARA(選擇性服從的多關(guān)節(jié)機械臂)機器人（如圖1（b））有著典型的3個平行旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，和1個平行棱柱關(guān)節(jié)，其覆蓋了僅4個自由度（3個平移和1個旋轉(zhuǎn)）。

圖1：不同種類的機器人：（a）多關(guān)節(jié)機器人（b）SCARA機器人

多關(guān)機機器人可用來撿工件，無論其方向如何，然后嵌入了一個程序包，可能需要特定的接近角度。因此，它們可以被用于非常復(fù)雜的方式。與之相反的是，SCARA機器人的動作被嚴(yán)格限制，它們不能使工具傾斜，但是它們提供更快和更精確的執(zhí)行。它們更適合更高速的撿和放，包裝和組裝應(yīng)用。由于其復(fù)雜的結(jié)果，如果僅有有限的空間，SCARA機器人通常是更受到青睞。

多關(guān)節(jié)機器人和SCARA機器人的手眼標(biāo)定是很類似的，除了對于SCARA機器人在手眼標(biāo)定之前，相機必須被標(biāo)定。

相機和標(biāo)定板 vs. 3D傳感器和3D物體

依賴于應(yīng)用，要么一個光學(xué)相機，或者一個3D傳感器被用于識別物體，并確定它們的位姿。對于手眼標(biāo)定，如果相機被使用，一個標(biāo)定板或者標(biāo)定物是需要的（如圖2（a））。需要注意的是。僅在使用HALCON標(biāo)定板的時候，標(biāo)定物的自動探測才起作用。如果3D傳感器被使用（如圖2（b）），已知3D物體的位姿就可以被確定下來，如基于表面的匹配。這些位姿就可以直接被用于手眼系統(tǒng)的標(biāo)定。

圖2：不同種類的傳感器：（a）有HALCON標(biāo)定板的相機（b）具有3D物體的3D傳感器

值得注意的是，盡管下面僅有單相機的系統(tǒng)被描述，當(dāng)然你也可以用立體相機系統(tǒng)。這樣，你標(biāo)定僅僅是機器人相對于多個相機之一的關(guān)系，因為相機之間的關(guān)系被立體標(biāo)定所決定。

移動的相機 vs. 靜止的相機

對于架設(shè)相機，有兩個可能的場景：

靜止的相機

相機被架設(shè)在工具上，通過機器人在不同的位置上移動。

固定的相機

相機被架設(shè)在外邊，不相對于機器人基座發(fā)生移動

圖3描述了這兩個場景。需要注意的是，相比于靜止相機的手眼標(biāo)定，移動相機的手眼標(biāo)定，不同的位姿必須被確定下來。

圖3：機器人視覺場景：（a）移動的相機，（b）靜止的相機

HALCN的手眼標(biāo)定不限于一個手的系統(tǒng)。你可以用它來標(biāo)定安裝在云臺上相機或者可以選擇觀測更大范圍的監(jiān)控相機。兩個系統(tǒng)對應(yīng)安裝在機器人上的相機；然后，標(biāo)定運行你去結(jié)合來自不同相機位姿的視覺信息。

提前標(biāo)定相機 vs. 在手眼標(biāo)定中標(biāo)定相機

對于配合使用一個相機的多關(guān)節(jié)機器人，可以同手眼標(biāo)定一起完成對相機的標(biāo)定。對于SCARA機器人和所有使用立體視覺或者多視角配置的系統(tǒng)，相機都必須提前標(biāo)定。

原文標(biāo)題：HALCON高級篇：機器人視覺

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