RGB-D圖像其實(shí)是兩幅圖像：

一個(gè)是普通的RGB三通道彩色圖像

一個(gè)是Depth圖像。

Depth圖像類似于灰度圖像，只是它的每個(gè)像素值是傳感器距離物體的實(shí)際距離。

通常RGB圖像和Depth圖像是配準(zhǔn)的，因而像素點(diǎn)之間具有一對(duì)一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

RGBD = RGB +Depth Map

RGB

RGB色彩模式是工業(yè)界的一種顏色標(biāo)準(zhǔn)，是通過對(duì)紅(R)、綠(G)、藍(lán)(B)三個(gè)顏色通道的變化以及它們相互之間的疊加來得到各式各樣的顏色的，

RGB即是代表紅、綠、藍(lán)三個(gè)通道的顏色，這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)幾乎包括了人類視力所能感知的所有顏色，是目前運(yùn)用最廣的顏色系統(tǒng)之一。

Depth Map

在3D計(jì)算機(jī)圖形中，Depth Map（深度圖）是包含與視點(diǎn)的場(chǎng)景對(duì)象的表面的距離有關(guān)的信息的圖像或圖像通道。

其中，Depth Map 類似于灰度圖像，只是它的每個(gè)像素值是傳感器距離物體的實(shí)際距離。

通常RGB圖像和Depth圖像是配準(zhǔn)的，因而像素點(diǎn)之間具有一對(duì)一的對(duì)應(yīng)關(guān)系。

圖像深度

圖像深度是指存儲(chǔ)每個(gè)像素所用的位數(shù)，也用于量度圖像的色彩分辨率。

圖像深度確定彩色圖像的每個(gè)像素可能有的顏色數(shù)，或者確定灰度圖像的每個(gè)像素可能有的灰度級(jí)數(shù)。

它決定了彩色圖像中可出現(xiàn)的最多顏色數(shù)，或灰度圖像中的最大灰度等級(jí)。

比如一幅單色圖像,若每個(gè)像素有8位，則最大灰度數(shù)目為2的8次方，即256。

一幅彩色圖像RGB三通道的像素位數(shù)分別為4,4,2，則最大顏色數(shù)目為2的4+4+2次方，即1024，就是說像素的深度為10位，每個(gè)像素可以是1024種顏色中的一種。

例如：

一幅畫的尺寸是1024*768，深度為16，則它的數(shù)據(jù)量為1.5M。

計(jì)算如下：

1024×768×16 bit = (1024×768×16)/8 Byte = [(1024×768×16)/8]/1024 KB = 1536 KB = {[(1024×768×16)/8]/1024}/1024 MB = 1.5 MB

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