本文源于ABB機器人許健先生在“第二屆機器人力控技術(shù)研討會暨宇立儀器用戶會議”的演講，由宇立（SRI）整理發(fā)布。演講ppt中的大部分視頻和圖片已省略。

機器人力控制基于機械手和環(huán)境間的交互作用，環(huán)境力被引入控制回路，實現(xiàn)機器人和外界可控的接觸力和接觸的穩(wěn)定性，使得機器人可做接觸運動而不發(fā)生碰撞停機現(xiàn)象。在力控打磨和裝配應(yīng)用中，采用力控制調(diào)整裝配路徑和速度，可以有效提升品質(zhì)。

ABB經(jīng)典的力控產(chǎn)品包含三個部分：力控軟件、力轉(zhuǎn)換盒和6軸力傳感器。6軸力傳感器是2011年ABB和宇立聯(lián)合開發(fā)的，包括小、中、大三個型號，能夠覆蓋大部分應(yīng)用。6軸力傳感器信號通過轉(zhuǎn)換盒進入機器人控制系統(tǒng)，力控軟件中有標準的指令進行傳感器標定、重力補償和力控制等。力控軟件能進入ABB控制器底層，因此，力控效果很好。同時，ABB還提供圖形化的編程工具，軌跡自動生成，應(yīng)用更加簡單。

力控打磨方面，ABB有兩條主要的技術(shù)路線：六軸力傳感器反饋控制和ABB自適應(yīng)打磨頭。

六軸力傳感器反饋控制

六軸力傳感器有兩種控制模式，恒壓力模式和SpeedChange模式。恒壓力模式的軌跡速度是固定的，根據(jù)環(huán)境參數(shù)控制打磨力。SpeedChange模式在控制打磨力恒定的同時，也根據(jù)環(huán)境參數(shù)調(diào)整打磨速度。

ABB自適應(yīng)打磨頭

ABB自適應(yīng)打磨頭是ABB近年來開發(fā)的獨立力控制打磨設(shè)備。自適應(yīng)打磨頭集成了力傳感器、位移傳感器和傾角傳感器，具備軸向的恒力浮動功能，支持多種通信方式。

汽車車身焊縫打磨

汽車車身焊縫打磨一直都是高端的打磨應(yīng)用，要求設(shè)備的智能化程度高、力控效果好、工作穩(wěn)定可靠。在車身打磨領(lǐng)域ABB采用自適應(yīng)打磨頭技術(shù)，有效提升了力控響應(yīng)速度和力控精度，且大大縮短了調(diào)試時間，已在一汽大眾和一汽紅旗得到成功應(yīng)用。

力控會議 * 宇立儀器

機器人力控技術(shù)研討會暨宇立儀器用戶會議由德國漢堡大學(xué)多模態(tài)技術(shù)研究所所長，德國漢堡科學(xué)院院士張建偉教授和宇立儀器總裁黃約博士共同組織，旨在提供一個平臺，供機器人力控業(yè)內(nèi)人士相互交流，共同推進機器人力控技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用升級。

本屆會議有180多位業(yè)內(nèi)專家、學(xué)者、資深工程師和終端客戶代表參會，并對會議給予了極高評價。來自ABB、KUKA、節(jié)卡、深圳華大、Franka、3M、南方科大、航天805所、山大、 德國漢堡大學(xué)、北理工和宇立的15位專家，分享機器人力控的技術(shù)和經(jīng)驗。

宇立儀器（SRI, www.srisensor.com）是全球領(lǐng)先的機器人力控產(chǎn)品提供商，已在六軸力傳感器和機器人力控行業(yè)深耕十幾年，積累了大量客戶和實際使用案例。近年來，推出了多款六軸力傳感器、機器人關(guān)節(jié)扭矩傳感器和iGrinder智能浮動磨頭，在業(yè)內(nèi)積累了良好的聲譽?？蛻舭ㄈ蚋鞔笃嚬?、機器人公司、高校和研究所。宇立儀器特意組織本次會議，請業(yè)內(nèi)朋友共聚一堂，交流探討，共同推進機器人力控技術(shù)發(fā)展和應(yīng)用升級。同時，也通過舉辦本次盛會感謝所有朋友的支持和信任。

責任編輯：xj

原文標題：力控會議演講丨ABB機器人力控技術(shù)及汽車焊縫打磨方法

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