OpenWrt可以被描述為一個嵌入式的 Linux 發(fā)行版，（主流路由器固件有 dd-wrt，tomato，openwrt三類）而不是試圖建立一個單一的、靜態(tài)的系統(tǒng)。OpenWrt的包管理提供了一個完全可寫的文件系統(tǒng)，從應用程序供應商提供的選擇和配置，并允許您自定義的設備，以適應任何應用程序。

近年來隨著人工智能技術、計算機技術等相關技術的發(fā)展，對移動機器人的研究越來越廣泛。本設計是采用OpenWrt操作系統(tǒng)的移動機器人，它可實現多種不同功能，如探測險情、巡視、圖像采集、定位、無線通信等。它還可以作為各種智能控制方法（包括動態(tài)避障、路徑規(guī)劃、群體協(xié)作策略）的良好載體，開展研究。

1系統(tǒng)方案

采用2層架構。上層以ARM處理器64位ARMCortex-A72核心，選用ls1046處理器作為上層的主板，負責圖像采集，并將圖像通過Wi-Fi方式發(fā)送給遠端的PC機。Wi-Fi無線通信是利用PC機與無線路由器搭建環(huán)境平臺共同實現的。

下層是以51單片機為核心的單片機控制板，由51單片機及外圍電路組成。下層主要負責機器人移動控制，傳感器數據處理。51單片機通過I／O口輸出PWM信號控制直流電機的轉速和轉向，實現機器人的前進、停止、左轉和右轉。單片機接口電路上掛接了1個超聲波測距模塊、1個人體紅外感應模塊、1個步進電機模塊。超聲波測距模塊用來實現機器人避障。在嵌入式智能的前端安裝了一個步進電機，而超聲波測距模塊安置在步進電機的轉軸上，步進電機不停地來回轉動，超聲波測距模塊也隨之轉動。這樣用1個超聲波測距模塊就可實現多方位測距，從而減少了超聲波測距模塊的數量。

機器人主要由硬件系統(tǒng)和軟件系統(tǒng)構成。硬件系統(tǒng)主要包括：ARM處理器、單片機、外圍接口電路、機器人底盤以及電源等。其中ARM處理器是上層的核心，51單片機是下層的核心。軟件包括：嵌入式Linux操作系統(tǒng)、外設驅動程序、Linux應用程序以及單片機應用程序等。系統(tǒng)沒有選用通常的嵌入式Linux版本，而是另辟蹊徑，選用一種獨特的嵌入式Linux發(fā)行版之一OpenWrt作為操作系統(tǒng)。OpenWrt提供了一個完全可寫的文件系統(tǒng)及軟件包管理，它通過簡單易用的方式，降低了嵌入式Linux開發(fā)的門檻，提高了系統(tǒng)軟件開發(fā)的效率。

嵌入式智能移動機器人的工作流程為：傳感器模塊實時采集周圍環(huán)境信息，將此數據信息傳輸到機器人控制系統(tǒng)中，單片機通過數據分析獲取有效數據，從而獲知機器人與障礙物的相對位置，然后根據此位置信息產生控制信號；單片機產生PWM信號控制直流電機來控制機器人轉向，從而達到機器人自主“行走”的目的。下層的單片機與上層的ARM處理器通過串口來通信，ARM主板可將下層單片機控制板的工作數據通過無線Wi-Fi的方式傳輸到遠端的PC機。ARM主板可以不間斷地將USB攝像頭采集的清晰現場圖片發(fā)給遠端的PC控制終端。

對于開發(fā)人員，OpenWrt 是使用框架來構建應用程序，而無需建立一個完整的固件來支持；對于用戶來說，這意味著其擁有完全定制的能力，可以用前所未有的方式使用該設備。

Linux世界很大，大到無從談起。OpenWrt僅僅是一個嵌入式的Linux發(fā)行版。

2004年生長出來了OpenWrt。2005年到2007年，最初的穩(wěn)定版叫WhiteRussian，之后的Kamikaze延續(xù)到2010年，Backfire到2013年，隨后AtTItude Adjustment發(fā)布，而最新版的Barrier Breaker也已經在持續(xù)開發(fā)中，據稱將很快發(fā)布。它的前身的前身，是UNIX，一步步發(fā)展過來，慢慢覺醒……是不是有種“天網”要粗線的感覺！

OpenWrt上有哪些好玩的 App ？

首先，openWRT能實現的一些稍微比較主流的功能上來說吧。

無線審計

脫機下載

無線音響

影印共享

部署服務器（博客社區(qū)等）

特殊撥號（銳捷，H3C，等一些奇葩認證）

無線監(jiān)控

翻越長城

無線打印共享

當然還有一些灰主流的玩法，比如廣告過濾，部署KMS激活微軟的產品，驅蚊器，WEB計費認證；還有進階型的WRTnode，遙控智能小車之類的。

插件（也就是你說的APP）：

一，無線審計

airodump-ng

reaver

tcpdump

port-mirroring

（這個需要一塊額外的硬件如傳說中RTL8187L USB無線網卡 ）

二，脫機下載

thunder-xware（迅雷下載）

transmission

Aria2

三，無線音響

kmod-usb-audio

install alsa-uTIls

shairport

MPDroid

（額外需要一張USB聲卡）

四，影印共享

xmlrpc

dlna

Airplay

samba36-server

五，部署服務器

vsftpd

lighttpd

php5-mod-apc

mysql-server

六：特殊撥號

MentoHUST

H3C 802.1x Client

sxplugin

nwan

七，無線監(jiān)控

webcam

kmod-u?b2

kmod-video-uvc

kmod-nl?-base

kmod-usb-core

kmod-i2c-core

kmod-video-core

kmod-input-core

kmod-usb-ohci

kmod-usb-video

libjpeg

librt

libpthread

八，翻越長城（估計大家對這個的需求要更為迫切一些）

GoAgent ［需要先安裝python］

openvpn

shadowsocks

dnsmasq

九，無線打印共享

kmod-usb-printer

install luci-app-p910nd

OpenWRT用途

怎么說呢，提起它，或許大家可能還有點陌生，但提起它的兄弟Android來，大概無人不知了吧。作為對比：“OpenWrt具有比肩桌面級Linux和現代移動操作系統(tǒng)（Android）的用戶體驗，完全回避了傳統(tǒng)嵌入式Linux的磨嘰和枯燥，使一個小小的路由器真正成為完整的、現代的、開放的計算系統(tǒng)，降低了入門門檻，產生了大量非嵌入式專業(yè)的愛好者群體。OpenWrt框架的奠定者們和廣泛的代碼貢獻者們，在桌面級和現代操作系統(tǒng)的理念下，也使OpenWrt成為嵌入式Linux領域個性十足而廣受追捧的佼佼者”。

具體點說，凡是路由器能做到的功能OpenWRT都能做到［市面上路由器除了官方固件，第三方固件中主要有OpenWRT（功能最給力）、TT（穩(wěn)定性不錯）和DD（以“中繼”出名些）］。OpenWRT進階的功能：做USB攝像頭、掛載移動硬盤/U盤、BT下載、3G上網卡（好吧，這點官方固件也勉強可行了）、單號多撥（這點是否有效要看當地ISP）、綁定域名遠程控制、Samba/DLNA家庭NAS共享、私有云同步、FTP、個人網站/服務器等；

高階的玩法，可改出口IP（你懂的吧，想想出門在外，有個帶此功能的便攜路由）、阻止DNS污染（還有反過來的玩法）、做編程器、智能機器人的“大腦”（吸取上次投稿失敗的經驗，不該寫的一律不寫，嘿嘿）……OpenWrt社區(qū)的組織者Gregers Petersen在一次采訪中提到，“除了傳統(tǒng)的路由器用途，在智能家居主控設備、機器人、飛行器、工業(yè)控制設備、voIP設備等很多領域，都有愛好者和商業(yè)項目在使用OpenWrt，甚至有愛好者已經完整移植了Android系統(tǒng)并且真正打通了電話。而嫁接到OpenWrt上的Arduino Yun，使大家意識到Linux與物理世界交互一種非常簡單的可能性，這賦予了OpenWrt更大的想象空間。在新型智能設備和機器人的熱潮中，OpenWrt的價值也越來越得到人們的重視。相比Android系統(tǒng)，OpenWrt被認為是更加適應智能設備和機器人的平臺，其直接的原生二進制代碼具有更高的計算效率”。

在路由器上安裝模塊化的Linux發(fā)行版，如果這個主意一丁點兒沒讓你感到興奮的話，你可能讀錯了文章。除了可以作路由器，我現在就列出OpenWrt其他一些比較酷的功能。

原文標題：基于OPenWrt的移動機器人系統(tǒng)設計！

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責任編輯：haq