庫卡線路接口 （KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦聯主控層面的接口， 它將外置輸入 / 輸出端與 IT 連接裝置組合成一體， 并且可與一個工業(yè)以太網轉換器及 / 或一個客戶網絡以太網轉換器相連接。

KLI 始終與 VxWorks 側進行通訊。與 Windows 只可通過選定的端口才能連接，具體端口已在 KSS 8.x 出廠時預設完畢。這種連接可通過存檔功能、文件共享功能、遠程桌面協(xié)議或WorkVisual 來建立。

KLIconfig.XML 存儲文件存儲的內容

KLI :KUKA Line Interface （庫卡線路接口）.

SM：共享存儲的驅動程序,VxWork 和 Windows 之間的虛擬網絡接口

vnet0：VxWorks 邏輯虛擬接口至 Windows 層面

virtual 5（虛擬接口）：VLAN 5 通過 KLI 接口

KLI 的運作方法有兩種：

? 用一個靜態(tài) IP 地址

? 用一個動態(tài) IP 地址

注意：

如已將虛擬網絡 virtual5 設定為 DHCP，則無法進行工業(yè)以太網通訊。PROFINET 通訊 僅可通過 virtual5 實現。

KUKA的系統(tǒng)WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1 和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2

KLIconfig.xml 程序文件：

NAT：網絡地址轉換

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance"xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd"> 開啟程序

裝載版本信息KRC V8.2

方案200

總線配置網絡配置KUKA線接口
物理網絡設備：優(yōu)先級12 休眠支持true

虛擬網絡設備

Profinet地址：10.200.27.150

使用的EthernetIP




虛擬網絡結束

網絡設置程序結束

virtual5全局接口 NAT網絡地址轉換

規(guī)則：

WINDOWS將數據發(fā)送到內部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制報文協(xié)議
map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->0/32 portmap tcp/udp 18000:18999
map [GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] ->0/32 icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS將數據接收從內部TCP端口
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 3389 ->[host:WINDOWS] port 3389 tcp proxy RemoteIP

NAT：

rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 139 ->[host:WINDOWS] port 139 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 445 ->[host:WINDOWS] port 445 tcp/udp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49001 ->[host:WINDOWS] port 49001 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49002 ->[host:WINDOWS] port 49002 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49003 ->[host:WINDOWS] port 49003 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49004 ->[host:WINDOWS] port 49004 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49006 ->[host:WINDOWS] port 49006 tcp
rdr [GlobalNatInterface] [addr] port 49010 ->[host:WINDOWS] port 49010 tcp

1.此配置頁包含了所有 NAT 規(guī)則，用于在 VxWork 和 Windows 7 之間進行數據包傳輸。

2.這些均可根據客戶需要進行調整。

3.所有的 49xxx 端口均用于與 WorkVisual 通訊。如果刪除了一個端口，則相應的在線功能 （示波器）也不再可用。
標準網關地址

用戶文件屬性8100

程序結束

擴展機器人整體系統(tǒng)分析圖：

PROFINET 控制器 （PLC）

? PLC 功能，用于通過 PROFINET 現場總線輸入 / 輸出端

? F-PLC 功能，用于通過 PROFIsafe 的安全輸入 / 輸出端（例如緊急停機）。

KCB

KSB

控制系統(tǒng)與顯示器通過 RDP （RDP=R emote D esktop P rotocol，遠程桌面協(xié)議）而銜接。

RDP - 遠程桌面協(xié)議

利用 RDP （遠程桌面協(xié)議），可從某一工位遠程訪問一臺已網絡連接的電腦。屏幕內容將通過一個漸隱窗口顯示到該工位里，操作人員就好像直接坐在該電腦面前一樣。可利用例如鼠標和鍵盤等外圍設備執(zhí)行全套操作。如今有很多的免費的 RDP 程序可利用一個 Wizard 來簡便操作。為可通過互聯網建立一個安全的連接，應采用 RC4 加密算法。

微軟的操作系統(tǒng) Windows XP 里已備有一個遠程桌面機制。

由于 KLI 在 VX-Works 里接收管理，所以 Microsoft RDP 不能憑借 KLI 在 KR C4 里使用。

Microsoft RDP 只能通過現場的控制柜 (CCU ) 服務端口 X43 而被使用。

VXWORK 系統(tǒng)的作用：

VxWorks 是一個具有微內核、可裁剪的高性能強實時操作系統(tǒng), 在實時操作系統(tǒng)市場上處于領先地位。VxWorks 是由wRS(wind River Systems , Inc.)公司開發(fā)的一套具有微內核、高性能、可伸縮的實時操作系統(tǒng), 支持廣泛的網絡通信協(xié)議, wRS 公司還提供了優(yōu)秀的實時操作系統(tǒng)開發(fā)工具Tornado。Tornado 能夠支持Windows 、Unix 等流行的工作平臺和PowerPC、X86 、ARM 等幾乎所有的目標處理器, 所提供的工具可用于所有目標機。除了基本的功能和開發(fā)工具外, Tornado還具有先進的系列網絡產品, 極大地擴展了Tornado的網絡特性, 并增強了嵌人式微處理器的網絡特性。

使用TCP 進行網絡通信時每個連接包括一個服務器和客戶。通常情況下, 為了使用方便, 把下位機( VxWorks 端) 做為服務器, 把上位機( Windows 端) 做為客戶機。

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