機(jī)器人電柜端:

PLC電柜端:

機(jī)器人內(nèi)部，緊急關(guān)斷回路及防護(hù)裝置的接線控制:

與外部系統(tǒng)的安全控制也主要是由，電子安全回路（ESC）的安全邏輯系統(tǒng)來控制：

安全邏輯電路 ESC （Electronic Safety Circuit ，電子安全回路）是一種雙信道、支持中央處理器的安全系統(tǒng)。它可對所有連接上的、與安全有關(guān)的元件進(jìn)行持久監(jiān)控。安全回路發(fā)生故障或中斷時(shí)，驅(qū)動裝置供電電源將關(guān)閉，由此可使機(jī)器人系統(tǒng)停止。

電子安全回路（ESC）系統(tǒng)由以下元件組成：

1.? CI3 板

2.?庫卡控制面板（KCP）（主設(shè)備）

3.? KPS600

4.? MFC（被動式節(jié)點(diǎn)）

帶節(jié)點(diǎn)外圍設(shè)備的電子安全回路（ESC）系統(tǒng)，可替代傳統(tǒng)安全系統(tǒng)的所有接口。

下列輸入端可監(jiān)控安全邏輯電路（ESC） ：

1.? 局部緊急關(guān)斷

2.? 外部緊急關(guān)斷

3.? 操作人員防護(hù)裝置

4.? 確認(rèn)

5.? 驅(qū)動裝置關(guān)閉

6.? 驅(qū)動裝置接通

7.? 運(yùn)行方式

8.? 高級控制輸入端

1 KPS600 5 MFC3

2 CI3 板

3 庫卡操作面板（KCP）耦合器（選項(xiàng)）

4 庫卡控制面板（KCP)

6 數(shù)字電子伺服設(shè)備（DSE）

7 PC 機(jī)

庫卡控制面板（KCP）內(nèi)的節(jié)點(diǎn)是主控節(jié)點(diǎn)，且從此處開始初始化。

節(jié)點(diǎn)包含的雙信道信號來自：

? 緊急關(guān)斷按鍵

? 確認(rèn)開關(guān)

節(jié)點(diǎn)包含的單信道信號來自：

? 驅(qū)動裝置接通

? 自動運(yùn)行方式 (AUTO) ，檢測運(yùn)行方式 (TEST)

如不使用庫卡操作面板（KCP）耦合器，則必須插入 KCP，以保證電子安全回路（ESC）的運(yùn)行。若在運(yùn)行期間拔出了不帶耦合器的庫卡操作面板（KCP），則驅(qū)動裝置將立即關(guān)斷。

KPS ：

里有一個(gè)電子安全回路（ESC）節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)在出現(xiàn)故障時(shí)可關(guān)斷驅(qū)動裝置接觸器。

MFC3 :

電路路板上有一個(gè)被動電子安全回路（ESC）節(jié)點(diǎn)，該節(jié)點(diǎn)可監(jiān)控電子安全回路（ESC）的信息，并將其繼續(xù)傳遞到控制系統(tǒng)。

電子安全回路（ESC）節(jié)點(diǎn)：

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