CANopen協(xié)議作為CAN總線的應用層協(xié)議，擁有復雜的網絡管理、實時過程數(shù)據(jù)對象、服務數(shù)據(jù)對象、預定義連接和特殊功能對象等基本功能，另外CANopen協(xié)議還定義了指示燈規(guī)范、通信安全架構、在線配置、以及EDS文件規(guī)范、標準設備規(guī)范等一系列的協(xié)議規(guī)范。因此開發(fā)基于CANopen協(xié)議的設備有著非常高的難度以及較長的開發(fā)周期。

為了解決CANopen產品開發(fā)難的問題，廣州致遠電子有限公司開發(fā)的一款嵌入式CANopen從站協(xié)議轉換模塊——XGate-COP10，轉換為UART接口，支持CANopen標準協(xié)議DS301、DS302、DS303、DS305。XGate-COP10為CANopen從站協(xié)議轉換模塊，其內部已經集成了CANopen從站協(xié)議棧代碼，不需要二次開發(fā)，可快速方便的使現(xiàn)有設備具有CANopen通信能力。該模塊具有如下所示的功能特點：網絡管理服務對象（NMT：Boot up， Node Guarding /Life guarding，Heartbeat Producer）;過程數(shù)據(jù)對象（TPDO與RPDO）;服務數(shù)據(jù)對象（SDO服務器）;緊急報文對象（Emergency ）;同步報文對象（Sync）;網絡配置對象（LSS從站）;串口通信能力（UART）;96字節(jié)的輸入輸出數(shù)據(jù)緩沖（I/O）;CAN總線支持 5k～1Mbit/s的波特率;體積小，18mm× 31mm（DIP24封裝）。

硬件設計

XGate-COP10在用戶系統(tǒng)中的典型應用，其中用戶CPU通過UART（TTL電平）與XGate-COP10進行通信，通過UART用戶可以方便的讀取或寫入XGate-COP10的輸入輸出數(shù)據(jù)區(qū)，實現(xiàn)應用數(shù)據(jù)與CANopen主站設備的交換。

由于XGate-COP10模塊中未集成有CAN收發(fā)器，因此該原理圖采用了CTM8251T隔離收發(fā)器，這樣可保證CAN通信的穩(wěn)定可靠，也實現(xiàn)了整個系統(tǒng)與CAN總線的電氣隔離。

軟件設計

XGate-COP10的軟件設計，重點在于用戶CPU與XGate-COP10的UART通信的建立（即完成XGate-COP10所規(guī)定的串口通信協(xié)議），在XGate-COP10中，對串口數(shù)據(jù)進行了簡單的協(xié)議封裝，實現(xiàn)了對XGate-COP10的既定操作。

如圖1所示為操作XGate-COP10軟件流程圖。首先，用戶需要對XGate-COP10模塊進行相應的初始化操作，例如寫入用戶設備信息（必需）、節(jié)點地址（可選）和波特率（可選）等操作。其次，只有在XGate-COP10處于操作狀態(tài)時，與XGate-COP10進行的數(shù)據(jù)交換才有效。為了方便用戶快速的使用XGate-COP10，致遠電子提供了UART通信協(xié)議源代碼，用戶可直接在常用的單片機上使用，也可以稍作修改在特殊的單片機上使用。

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