$HOLDING_TORQUE

數(shù)據(jù)類型：REAL

機(jī)器人軸 ［軸編號(hào)］ 的保持轉(zhuǎn)矩

該保持轉(zhuǎn)矩與當(dāng)前的實(shí)際軸位置和當(dāng)前的負(fù)載有關(guān)。

大眾標(biāo)準(zhǔn)中適用的力矩模式，重要是用來(lái)對(duì)機(jī)器人在移動(dòng)過(guò)程中的力矩監(jiān)控，減少機(jī)器人碰撞時(shí)發(fā)生損壞。

“ 扭矩模式 ” 功能包含部分功能 “ 力矩限制 ” 和 “ 關(guān)閉監(jiān)控 ”。

扭矩限制

可以為單個(gè)或多個(gè)軸限制扭矩，即電機(jī)電流。扭矩限制實(shí)現(xiàn)了以下應(yīng)用情況：

? 可以用定義的扭矩?cái)D壓或拉動(dòng)軸，直到遇到阻力。

示例：

用電動(dòng)點(diǎn)焊鉗在工件上建立定義的壓力。

? 可以 “ 柔和切換 ” 軸。然后可以通過(guò)外部的力作用使其運(yùn)動(dòng)。例如可以將

其移開(kāi)。

示例：

機(jī)器人必須在壓床中抓取一個(gè)工件，然后將其從壓床中頂出。為了可以使

機(jī)器人具有柔性并抵消頂出，對(duì)所涉的軸進(jìn)行柔和切換。

機(jī)器人必須將工件放在夾具可將其拉入極其正確的姿態(tài)的位置上。為此，

機(jī)器人必須是柔和的。

監(jiān)控的關(guān)閉：

由于扭矩限制，在額定位置和實(shí)際位置之間通常會(huì)形成一個(gè)相對(duì)大的偏差。特

定的監(jiān)控對(duì)該偏差響應(yīng)，但是這在扭矩限制時(shí)是不需要的。因此，可以關(guān)閉這

些常規(guī)的監(jiān)控。

［UNTERGRUPPE8］

Name = Momentenbetrieb ---力矩模式

［P1］

Visible = True

enum=True

num0=Ausschalten 關(guān)閉

num63=Ein-alle Achsen全軸控制

num7=Ein-Grundachsen 一基軸

num56=Ein-Handachsen 單腕軸

num57=Ein-Achse1，4，5，6 單軸1，4，5，6

num1=Ein-Achse1 1軸

num2=Ein-Achse2 2軸

num4=Ein-Achse3 3軸

num8=Ein-Achse4 4軸

num16=Ein-Achse5 5軸

num31=Ein-Achse6 6軸

CASE 108 ;

Momentenbetrieb 力矩模式

IF（PAR7==TRUE）THEN

IF（PAR1》0）THEN

TRQ_MomentenbetriebEin（PAR1）PAR1設(shè)置力矩功能

ENDIF

IF（PAR1==0）THEN

LIN $POS_RET 笛卡兒坐標(biāo)系中離開(kāi)軌跡時(shí)的位置

ENDIF

ENDIF

…

SET_TORQUE_LIMITS（2， torqlim）

SET_TORQUE_LIMITS（axnum， torqlim）

力矩功能中主要使用了SET_TORQUE_LIMITS（）函數(shù)，

激活轉(zhuǎn)矩運(yùn)行：SET_TORQUE_LIMITS（）

用該功能可以為特定的軸執(zhí)行以下操作：

? 在正向和 / 或負(fù)向方向上限制轉(zhuǎn)矩。

? 關(guān)閉在滯后誤差變大時(shí)要響應(yīng)的常規(guī)監(jiān)控。

? 如果常規(guī)監(jiān)控已關(guān)閉：更改專用監(jiān)控的值。

SET_TORQUE_LIMITS （axis： in， values ： in）

axis 類型：INT

該指令適用的軸

values 類型：TorqLimitParam

要為該軸設(shè)定的值

TorqLimitParam： 是一個(gè)結(jié)構(gòu)體

STRUC TorqLimitParam REAL lower 、upper、SW_ONOFF monitor 、REAL max_vel、max_lag

lower 扭矩下限，

upper 扭矩上限，

monitor ? #ON （默認(rèn)）：接通常規(guī)的監(jiān)控 #OFF：關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。相反，監(jiān)控 max_vel 和 max_lag 已激活。

max_vel 力矩運(yùn)行下允許的最大實(shí)際速度 （只在常規(guī)的監(jiān)控關(guān)閉時(shí)相關(guān)）只允許編程一個(gè)正值。

max_lag 力矩運(yùn)行下允許的最大滯后誤差 （只在常規(guī)的監(jiān)控關(guān)閉時(shí)相關(guān)）

lower/upper 什么時(shí)候必須限制轉(zhuǎn)矩上限和下限？

一般說(shuō)明：必須始終限制建立滯后誤差的方向。

示例：要駛向一個(gè)障礙物并在此停止。在此顯示要建立的轉(zhuǎn)矩。

? 如果該障礙物在正向運(yùn)動(dòng)方向上，則必須設(shè)定 upper。

? 如果該障礙物在負(fù)向運(yùn)動(dòng)方向上，則必須設(shè)定 lower。

屬性：

? 可以在機(jī)器人程序和提交程序中使用 SET_TORQUE_LIMITS（）。

? 預(yù)進(jìn)停止：在機(jī)器人程序中，該指令會(huì)觸發(fā)預(yù)進(jìn)停止。

? Values 有時(shí)允許保持未初始化狀態(tài)。未初始化組件表示現(xiàn)有值應(yīng)保持未更改狀態(tài)。

? 如果設(shè)定兩個(gè)極限，則必須為 upper 》= lower

? 如果一個(gè)極限已設(shè)定（或兩個(gè)）并且然后設(shè)定另一個(gè)極限，和現(xiàn)在通過(guò)新的極限得出一個(gè)空的區(qū)間，則新的極限值變?yōu)閮蓚€(gè)極限的值。示例：

? 已設(shè)定：{lower 1， upper 2}

? 已重新設(shè)定：{lower 3}

? 由此，以下適用：{lower 3， upper 3}

? 允許設(shè)定一個(gè)正的 lower 或一個(gè)負(fù)的 upper。

? 必須設(shè)定極限，使它們含有當(dāng)前的保持轉(zhuǎn)矩 $HOLDING_TORQUE。如果它們另外設(shè)定，則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息。

? lower 必須小于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的上限值。

upper 必須大于或等于 $TORQUE_AXIS_MAX_0 區(qū)間的下限值。

如果極限另外設(shè)定，則機(jī)器人控制系統(tǒng)輸出用戶必須應(yīng)答的錯(cuò)誤信息。

示例 1：

對(duì)于 A1 將允許的轉(zhuǎn)矩范圍限制到區(qū)間 800 … 1 400 Nm 上。

SET_TORQUE_LIMITS（1， {lower 800， upper 1400} ）

示例 2：

對(duì)于 A3 將轉(zhuǎn)矩上限設(shè)定為 1200 Nm。

SET_TORQUE_LIMITS（3， {upper 1200} ）

停用扭矩模式：RESET_TORQUE_LIMITS（）

可以使用扭矩限制避免在碰撞時(shí)發(fā)生損壞。

? 優(yōu)勢(shì)：確保了機(jī)器人只用特定的有限作用力壓向障礙物。

? 缺點(diǎn)：機(jī)器人邊遲鈍。不再能高加速。

例如：

機(jī)器人從箱子中取出工件。在運(yùn)動(dòng)至點(diǎn) P7、P8 和 P9 時(shí)，可以排除機(jī)器人與工件一起掛在箱子上。應(yīng)確保機(jī)器人不會(huì)大力壓緊致使形成損壞。為此，在臨界點(diǎn)之前限制作用力。

關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。不因?yàn)榉駝t將不必要地觸發(fā)監(jiān)控，而是因?yàn)榕c該示例相反它們不夠嚴(yán)格。取而代之，將其中一個(gè)專用監(jiān)控設(shè)定為一個(gè)很小的值。（取決于具體的應(yīng)用情況，這對(duì)使用常規(guī)監(jiān)控也很有意義。）

1 DECL TorqLimitParam myParams

。..

2 FOR i = 1 to 6

3 myParams.lower = $holding_torque［i］ - 500

4 myParams.upper = $holding_torque［i］ + 500

5 myParams.monitor = #off

6 myParams.max_lag = 0.1

7 SET_TORQUE_LIMITS（i， myParams）

8 ENDFOR

9 $acc.cp = my_low_acceleration

10 $vel.cp = my_low_velocity

11 LIN P7

12 LIN P8

13 LIN P9

14 FOR i = 1 to 6

15 myParams.lower = -1E10

16 myParams.upper = 1E10

17 myParams.monitor = #on

18 SET_TORQUE_LIMITS（i， myParams）

19 ENDFOR

20 $acc.cp = my_high_acceleration

21 $vel.cp = my_high_velocity

22 LIN P10

2 … 7 限制 A1 … A6 的轉(zhuǎn)矩。

3， 4 用中間的保持轉(zhuǎn)矩將限制設(shè)定為一個(gè)很小的區(qū)間。

5， 6 關(guān)閉常規(guī)的監(jiān)控。Max_lag = 0.1 的作用是在滯后誤差為 0.1° 時(shí)已經(jīng)觸發(fā)了停止。

9， 10 減小加速度和速度，以便機(jī)器人緩慢地移到臨界點(diǎn)。

11 …13 可能出現(xiàn)碰撞的點(diǎn)

如果出現(xiàn)碰撞，則監(jiān)控 max_lag 響應(yīng)并且設(shè)備操作人員可以干預(yù)。

在臨界區(qū)段之后：

14 …19 停用扭矩限制。

在此可以使用 SET_TORQUE_LIMITS：只在機(jī)器人無(wú)碰撞地經(jīng)過(guò)臨界點(diǎn)時(shí)，機(jī)器人才能到達(dá)該位置。在該情況下，沒(méi)有形成滯后誤差并且不需要額定 / 實(shí)際匹配。

20， 21 重新提高加速度和速度。

22 非臨界點(diǎn)
編輯：lyn