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探究精確的多相機(jī)同步技術(shù)

hAR7_OPPOOIA ? 來(lái)源:虹科智能感知團(tuán)隊(duì) ? 作者:虹科智能感知團(tuán)隊(duì) ? 2021-07-28 16:02 ? 次閱讀
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IRIG時(shí)間碼發(fā)生器的作用是為所有同步網(wǎng)卡(Sync NIC)提供穩(wěn)定且相等的時(shí)間源,而Sync NIC反過(guò)來(lái)會(huì)對(duì)來(lái)自所有相機(jī)的幀加時(shí)間戳,然后將這些幀連同時(shí)間戳一起傳遞給應(yīng)用層,具有Myricom MVA解決方案的低CPU占用率/低延遲的特點(diǎn)。

使用這種方法可以獲得與基于IEEE1588解決方案相當(dāng)?shù)木?。這種操作的優(yōu)勢(shì)是不使用在高精度系統(tǒng)中常用的網(wǎng)絡(luò)交換機(jī)。通常,在這些案例當(dāng)中,一臺(tái)相機(jī)將通過(guò)交換機(jī)為其他相機(jī)提供時(shí)間信息,而PC則只用進(jìn)行幀處理。然而對(duì)于超高速10G應(yīng)用程序,交換機(jī)可能非常昂貴。此外,還可能會(huì)為具有強(qiáng)可靠性要求的系統(tǒng)增加另一個(gè)新的故障點(diǎn)。

與外部觸發(fā)相比,這種解決方案的其他優(yōu)勢(shì)是消除了在傳遞觸發(fā)信息的相機(jī)之間運(yùn)行的線(xiàn)纜。此外,IRIG B往往可以在許多系統(tǒng)中使用,因此它只是將IRIG B信號(hào)補(bǔ)丁到同步網(wǎng)卡中,而增加的成本很少。

該解決方案可以使用SFP+布線(xiàn)選項(xiàng),包括距離大于10m的光纖連接和距離小于10m或更短的直接連接。接下來(lái)將詳細(xì)介紹實(shí)現(xiàn)同步的過(guò)程:

ac48f536-ed18-11eb-a97a-12bb97331649.jpg

上面的示例代碼(來(lái)自 EVT_BenchmarkHS_Sync eSDK 示例)為清晰可見(jiàn)進(jìn)行了簡(jiǎn)化,在一個(gè)軟件線(xiàn)程中運(yùn)行,為每個(gè)相機(jī)啟動(dòng)一個(gè)線(xiàn)程。

代碼以標(biāo)準(zhǔn)方式排列并獲取幀,然而,當(dāng)獲取到這些幀時(shí),幀結(jié)構(gòu)的相關(guān)時(shí)間戳字段在synchronize_cameras()中使用,以確定每個(gè)幀的時(shí)間偏移,該時(shí)間偏移基于Myricom sync NICs接收到的幀的時(shí)間戳。通過(guò)計(jì)算這些時(shí)間偏移,適當(dāng)?shù)臅r(shí)間偏移校正被寫(xiě)回相機(jī)以校正任何時(shí)間偏移,并且所述偏移在相機(jī)發(fā)送的下一幀上立即生效。

該示例啟動(dòng)相機(jī)采集,一旦相機(jī)接收到第一幀,就會(huì)計(jì)算和校正主要偏移。從那時(shí)起,以預(yù)定間隔循環(huán)次偏移計(jì)算和校正。 此外,代碼可以配置為以不同的時(shí)間間隔執(zhí)行此同步,以對(duì)同步精度進(jìn)行編程控制。

藍(lán)色塊表示相機(jī)C1-C4的曝光。橙色塊表示給定相機(jī)的曝光與最慢的相機(jī)(在本例中為相機(jī)C4)之間的偏移時(shí)間。同步過(guò)程是確定橙色塊的偏移量,并將適用的校正偏移量寫(xiě)入“早期”相機(jī),以通過(guò)上面綠色顯示的這些校正偏移量延遲下一幀的開(kāi)始。

應(yīng)用偏移量后,所有相機(jī)現(xiàn)在都同步并同時(shí)開(kāi)始曝光。此插圖是較大規(guī)模的偏移校正,在首次啟動(dòng)相機(jī)流式傳輸時(shí)可能會(huì)出現(xiàn)。

當(dāng)涉及多臺(tái)PC時(shí),可以利用計(jì)算機(jī)之間較低帶寬的鏈路(例如標(biāo)準(zhǔn)網(wǎng)絡(luò))在現(xiàn)在運(yùn)行在不同PC上的主線(xiàn)程和從線(xiàn)程之間傳遞時(shí)間戳和計(jì)算出的偏移校正信息。

結(jié)合各種布線(xiàn)選項(xiàng),該解決方案是最靈活、成本低且性能優(yōu)化的超高速同步相機(jī)應(yīng)用解決方案。

通過(guò)SFP 布線(xiàn)(光纖、直接連接)連接到Myricom Sync NIC的虹科EVT相機(jī)

端口同步NIC,在一臺(tái)或多臺(tái) PC 中具有 SMB IRIGB00X 輸入

IRIGB00X時(shí)間碼發(fā)生器使用GPS或基于內(nèi)部的時(shí)間碼

編輯:jq

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原文標(biāo)題:虹科智能感知 | 虹科為您介紹精確的多相機(jī)同步技術(shù)

文章出處:【微信號(hào):OPPOOIA,微信公眾號(hào):OPPOstory】歡迎添加關(guān)注!文章轉(zhuǎn)載請(qǐng)注明出處。

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