毫米波雷達(dá)具有敏銳的洞察力、探測范圍廣、測量數(shù)據(jù)精確、不受環(huán)境因素影響、穿透力強(qiáng)等高實(shí)用性的特點(diǎn)，在生產(chǎn)生活中應(yīng)用極為廣泛?；诤撩撞ɡ走_(dá)傳感器的設(shè)備不僅為我們的生活帶來了很多便利，還保證了設(shè)備運(yùn)行的安全和高效性，如商場自動(dòng)感應(yīng)門、電梯門等設(shè)備中均有應(yīng)用。

早前，TI發(fā)布了多款工業(yè)級毫米波雷達(dá)傳感器，主要涵蓋了樓宇自動(dòng)化、智能安防、液位監(jiān)控、交通流量監(jiān)控、工業(yè)機(jī)器人、自動(dòng)感應(yīng)門等領(lǐng)域。本期文章主要講述毫米波雷達(dá)在自動(dòng)感應(yīng)門上的應(yīng)用。

自動(dòng)感應(yīng)門工作原理

自動(dòng)感應(yīng)門主要由主控器、傳感器、驅(qū)動(dòng)電機(jī)三部分組成。傳感器對進(jìn)門或出門區(qū)域進(jìn)行實(shí)時(shí)探測，當(dāng)感應(yīng)到有人員移動(dòng)時(shí)，及時(shí)地將脈沖信號傳輸至主控器中由主控器分析處理，通過主控器激活電機(jī)完成開門操作。

基于IWR6843的自動(dòng)感應(yīng)門應(yīng)用的參考設(shè)計(jì)

IWR6843是一款由TI發(fā)布的60-GHZ毫米波雷達(dá)傳感器，由于毫米波不受雨、霧、煙霧、光照強(qiáng)度等環(huán)境所約束，該傳感器主要在自動(dòng)感應(yīng)門領(lǐng)域的自動(dòng)推拉門、車庫門、電梯門等實(shí)現(xiàn)多場景應(yīng)用，推進(jìn)大門朝節(jié)能化、智能化發(fā)展。TI還在IWR6843基礎(chǔ)上進(jìn)行了升級，推出了IWR6843 ISK 、IWR6843 ODS 、IWR6843AOP ，每塊套件的性能略有不同。IWR6843 ISK 擁有水平方向120°、垂直方向30°的廣角感應(yīng)區(qū)域。IWR6843 ODS 擁有水平方向120°、垂直方向120°的廣角感應(yīng)區(qū)域。IWR6843AOP 擁有水平方向130°、垂直方向130°的廣角感應(yīng)區(qū)域。并且TI就IWR6843 ISK給出了自動(dòng)感應(yīng)門參考設(shè)計(jì)TIDEP-01018。
IWR6843 ISK是一款60GHz~64GHz的毫米波傳感器套件，該套件可通過USB可實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)訪問和供電，內(nèi)部集成了4根接收天線、3根發(fā)射天線和DSP數(shù)據(jù)信號處理器。接口支持與MMWAVEICBOOST 和 DCA1000 匹配，方便進(jìn)行數(shù)據(jù)訪問和開發(fā)。

TIDEP-01018參考設(shè)計(jì)是在IWR6843 ISK基礎(chǔ)上加入了ICB（工業(yè)載板），并且在IWR6843傳感器中集成了完整的雷達(dá)信號處理鏈。該設(shè)計(jì)可對水平方向120°，距離為5m內(nèi)的人進(jìn)行跟蹤、和速度采集，判斷人行走的方向進(jìn)行開關(guān)門操作。
前端部分主要進(jìn)行數(shù)模轉(zhuǎn)化，信號處理部分主要還是在DSP處理器中進(jìn)行處理，經(jīng)DSP處理后的數(shù)據(jù)得出距離、角度等信息，再進(jìn)入ARM Cortex R4F處理器進(jìn)行目標(biāo)跟蹤。通過1D windowing 和 1D FFT進(jìn)行探測范圍數(shù)據(jù)處理，在Capon波束形成器中去除靜態(tài)雜波，生成協(xié)方差矩陣和逆角普存儲在內(nèi)存中，并將二者結(jié)合，構(gòu)建距離矩陣熱圖。在距離矩陣熱圖內(nèi)通過兩次CFAR算法進(jìn)行目標(biāo)檢測。主要是對檢測范圍內(nèi)的每個(gè)水平方向角度檢測，將第一次的結(jié)果再通過CFAR檢測一次然后存在L2儲存中，完成目標(biāo)檢測，該過程是為了精確鎖定目標(biāo)。再通過多普勒效應(yīng)對目標(biāo)的距離和速度進(jìn)行檢測，最后進(jìn)入ARM Cortex R4F處理器對目標(biāo)進(jìn)行追蹤、判斷、輸出開門信號。

任務(wù)處理模式

在任務(wù)處理方式上該設(shè)計(jì)有自己獨(dú)有的處理方式。如上圖所示，Mailbox為高優(yōu)先級任務(wù)，Application為低優(yōu)先級任務(wù)。在系統(tǒng)配置中，處于優(yōu)先級的Mailbox任務(wù)會(huì)收到一個(gè)來自DSP準(zhǔn)備就緒的信號，Mailbox任務(wù)會(huì)將相關(guān)數(shù)據(jù)復(fù)制于TCM中，并且與應(yīng)用Application完成通信，給Application發(fā)布任務(wù)，創(chuàng)建傳輸幀頭，并且為框架內(nèi)的每一部分啟動(dòng)一個(gè)DMA進(jìn)程。每當(dāng)DMA與UART進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸時(shí)，Mailbox任務(wù)就會(huì)產(chǎn)生一個(gè)低優(yōu)先級的任務(wù)。當(dāng)DMA進(jìn)程結(jié)束時(shí)可以新增DMA，實(shí)現(xiàn)任務(wù)處理和DMA之間的并行性。

群跟蹤算法
群跟蹤算法是TI在該設(shè)計(jì)中加入的智能算法，這個(gè)智能算法的加入，將開關(guān)門操作更合理化。通過程序任務(wù)先創(chuàng)建一個(gè)用來描述傳感器場景、行為、目標(biāo)，具有配置參數(shù)算法的實(shí)例。然后該算法可對先前配置好的參數(shù)進(jìn)行調(diào)用，每幀可調(diào)用一次?？山⒍嘟M數(shù)據(jù)建立數(shù)據(jù)庫。該算法可以通過測量輸入的極坐標(biāo)數(shù)據(jù)，對目標(biāo)進(jìn)行追蹤。還可通過算法預(yù)測移動(dòng)目標(biāo)的距離、移動(dòng)方向和速度來判斷是否需要進(jìn)行開關(guān)門操作。
該設(shè)計(jì)有什么優(yōu)勢

降低出錯(cuò)率，該設(shè)計(jì)加入了多次檢測功能和群跟蹤算法，能有效判斷移動(dòng)的目標(biāo)是否有開門需求。如傳感器檢測到入口有移動(dòng)目標(biāo)，僅僅只是路過不入門，則無需開門降低電力損耗和不必要的能源浪費(fèi)。

靜態(tài)對象檢測功能，該設(shè)計(jì)可對靜態(tài)物體進(jìn)行檢測，防止危險(xiǎn)事故發(fā)生。例如，自動(dòng)感應(yīng)門門軌上有異物放置或人員停留，通過傳感器芯片的算法檢測后作出判斷，保證門處于打開狀態(tài)，避免事故發(fā)生。

低成本，該設(shè)計(jì)集成度高、檢測結(jié)果精準(zhǔn)、檢測范圍廣，一個(gè)傳感器可覆蓋同一范圍內(nèi)的多個(gè)門，能夠有效地降低電路設(shè)計(jì)的難度和成本。例如，現(xiàn)在市面上很多傳感只能1對1的使用，無形中提高了成本。

智能，該設(shè)計(jì)采用了毫米波雷達(dá)傳感器和多種檢測方法，能夠快速檢測移動(dòng)目標(biāo)的距離和速度，及時(shí)調(diào)整開門的時(shí)間和開門的速度，避免移動(dòng)目標(biāo)速度太快，到達(dá)門前時(shí)未及時(shí)開門，降低交互體驗(yàn)。

總結(jié)

總的來說該設(shè)計(jì)將自動(dòng)感應(yīng)門變得智能化、高效化，靜態(tài)檢測功能提高了設(shè)備運(yùn)行的安全性。還加入了群跟蹤算法使開關(guān)門操作更合理，減少電機(jī)的使用次數(shù)，降低了電能損耗。