命令通道 $ FCT_CALL 的管理編號（句柄）

CWRITE() 函數(shù)可用于通過 $FCT_CALL 命令通道調(diào)用函數(shù)。變量本身是寫保護的。

例如:

EKI_STATUS = EKI_Init(CHAR[])初始化TCP/IP通訊通道

EKI_STATUS = EKI_Open(CHAR[])打開TCP/IP通訊

EKI_STATUS = EKI_Close(CHAR[])關閉TCP/IP通訊

EKI_STATUS = EKI_Clear(CHAR[])清除TCP/IP通訊通道里的內(nèi)容

這些通訊功能函數(shù)最終都會通過下列運算來實現(xiàn)控制:

初始化TCP/IP通訊通道

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Init",strChannelName[])

關閉TCP/IP通訊

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Close",strChannelName[])

打開TCP/IP通訊

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Open",strChannelName[])

清除TCP/IP通訊通道里的內(nèi)容

CWRITE($FCT_CALL,Stat,Mode,"EFC_eki_Clear",strChannelName[])

通過命令通道$ FCT_CALL進行通訊

機器人控制器通過加載的外部模塊從另一個控制器（例如從攝像機系統(tǒng)）接收位置數(shù)據(jù)。機器人控制器使用CREAD從外部模塊讀取這些位置數(shù)據(jù)。CWRITE可用于通過命令通道在文件系統(tǒng)上執(zhí)行操作。示例：通過命令通道打開文件，然后在文件中寫入一個字符或字符串?？梢詮臋C器人解釋程序或提交解釋程序調(diào)用文件系統(tǒng)功能。不允許從一個解釋器打開文件然后從另一個解釋器訪問文件，例如 寫入或再次關閉文件。

調(diào)用文件系統(tǒng)功能時，會將特定數(shù)量的參數(shù)傳輸?shù)皆摴δ?。這些函數(shù)中的每一個都通過CWRITE提供返回值。返回值指示該函數(shù)是成功執(zhí)行還是因錯誤而中止。如果發(fā)生錯誤，可以使用返回的錯誤號來定位原因。

通過命令通道$ FCT_CALL進行通信

原文標題：KUKA 機器人變量$ FCT_CALL在TCP/IP的應用