帶基移位的搜索運(yùn)行（相對(duì)子程序）

標(biāo)志 720 必須在宏 57 中打開(kāi)

必須選擇夾具 TCP (RobWzg) 的方向，以便要移除的組件在 X+ 中移動(dòng)。容器的測(cè)量方式應(yīng)使底座的 X+ 與搜索運(yùn)動(dòng)的方向相同（搜索運(yùn)行中的 X+ RobWzg）。

使用基本移位搜索

4:LIN SUCHEN VB=500[mm/s] RobWzg=1 Base=1 Fern=Mxx Vred=5% Nah=Mxy P

1: FB PSPS = EIN

2: TECH1 Baseverschiebung Suchlauf Base 31 vorbesetzen Techaufruf=EIN

3: WARTE BIS E23

4: FB PSPS = E14 & E24 & E44 & E80 & M1 & M3

5: LIN VB=200[mm/s] VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=31 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = E14 & E24 & E44 & E80 & M1 & M3

Mxx 和 Mxy~ 遠(yuǎn)近傳感器必須防斷線(xiàn)?。?！

F558 :

~ 正確的搜索運(yùn)行選擇

~ 必須手動(dòng)設(shè)置，由 TECHPAKET 設(shè)置

~ 重新設(shè)置?。?！

只有在搜索完成后機(jī)器人手控器上出現(xiàn)“Search new base was set”消息時(shí)，才能學(xué)習(xí)第 5 - 8 點(diǎn)！??！

尋找軌跡找到最后一個(gè)工件前面有件會(huì)自動(dòng)校正軌跡向后

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6---接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回測(cè)量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

尋找軌跡程序的最遠(yuǎn)端

LIN SUCHEN VB=350[mm/s] RobWzg=1Base=26 Fern=M28 Vred=10% Nah=M29 P

P6---接觸工件位置M29

LIN VB=700[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=20 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P7---返回測(cè)量位置

LIN VB=400[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=31 Base=31 SPSTrig=5[1/100s]P

P8---抓件

程序分析:

Tech_ BaseverschiebungSuchlauf Base 31 setzen - - -xyz-MaxWeg:- Nah

Name = Baseverschiebung ---基坐標(biāo)轉(zhuǎn)移

[P1]:

Visible = True

Enum=True

num1=Base 31 vorbesetzen BASE31預(yù)填充

num2=Sensor

num11=Suchlauf Base 31 setzen 設(shè)置搜索運(yùn)行 Base 31

num20=VW_XYZ-Scan VW_XYZ 掃描

[P2]:

Visible = True

Enum=True

num1=Dehnfuge1_Korr_X(-) 伸縮縫1

num2=Dehnfuge1_Korr_Y(-)

num3=Dehnfuge1_Korr_Z(-)

num11=Dehnfuge1_Korr_X(+)

num12=Dehnfuge1_Korr_Y(+)

num13=Dehnfuge1_Korr_Z(+)

num21=xyz-Init 初始化

num22=xyz-Referenzfahrt 參考運(yùn)行

num23=xyz-Messfahrt 測(cè)量運(yùn)行

-------

CASE 11; 搜索成功后設(shè)置基數(shù)

CONTINUE

WHILE(VW_MPARA_ACT.BASE_NO<1)

MLD(18,#QuitMsg); 基數(shù)不正確

ENDWHILE

IF $FLAG[Fehler_Suchlauf]==TRUE THEN

MLD(16,#QuitMsg); 搜索運(yùn)行出錯(cuò)

ENDIF

;設(shè)置基數(shù) 31 BASE_TYPE[..]=#BASE

IF(BASE_TYPE[VW_MPARA_ACT.BASE_NO]==#BASE)THEN

CONTINUE

$BASE=$NULLFRAME

$BASE=$pos_act

BASE_DATA[31]=$BASE

IF NOT $EXT THEN 在手動(dòng)時(shí)會(huì)有提示,自動(dòng)時(shí)沒(méi)有

MeldNr(4) ;新基地已定

HALT

ENDIF

ENDIF

----------------------END----------------------

審核編輯 ：李倩