我是覺得這個(gè)接口處確實(shí)是用的串口（怪我以前沒有好好看文檔，就是串口的協(xié)議，好尷尬）。我就覺得這個(gè)設(shè)計(jì)好頂，我一直都想知道怎么做的。一年前我太垃圾不能想明白，現(xiàn)在比以前強(qiáng)了很多，想重新研究一下。

首先我的目的是，自己做一個(gè)外圍的控制器來控制無人機(jī)。因?yàn)槲矣X得是很酷的事情。

資料的來源是：官方的開源代碼，Mind+的一些代碼，拆解，官方的說明書，加點(diǎn)個(gè)人經(jīng)驗(yàn)，最后是一點(diǎn)點(diǎn)的好奇心。

我首先是這樣想的，主控芯片是ESP32-D2WD，有三個(gè)串口，串口0，作為燒錄程序，程序執(zhí)行時(shí)候的打印串口，而且和我們的CP2012N芯片連接。完成了UART-USB的轉(zhuǎn)換工作。

而后是兩個(gè)串口，串口1就做了很無人機(jī)的通訊鏈路。因?yàn)镈JI的工程師跟我說這里是USB信號來著，其實(shí)我一直不太相信。

一是，源碼中沒有體現(xiàn)這個(gè)轉(zhuǎn)換的過程

二是，硬件上面不支持這個(gè)設(shè)計(jì)

首先是這樣的連接狀態(tài)，測量電壓，得出是5V，因?yàn)轱w機(jī)端的口是USB，符合邏輯電壓是5V（不到5V其實(shí)，可能我萬用表便宜的毛?。?。

這個(gè)地方是5V供電

我在想這個(gè)接口，假如它是USB信號的話，那么它連接電腦的時(shí)候會(huì)進(jìn)行設(shè)備的枚舉和注冊。

我做了這樣的實(shí)驗(yàn)，電腦沒有反應(yīng)，但是這個(gè)地方確實(shí)是供電了

這里補(bǔ)一個(gè)實(shí)驗(yàn)，將這個(gè)地方使用TTL轉(zhuǎn)USB,先焊接吧。

定義

母口，我們焊接一下

接電腦是有結(jié)果的

會(huì)頻繁的打印這個(gè)幀，我也不知道是什么

廠家代碼VID（廠家代號）、PID（芯片代號）

這個(gè)是串口模擬過來的USB實(shí)例

這個(gè)是串口0的信息

因?yàn)槭褂玫氖荂P2102N，下面也給出電路的設(shè)計(jì)。

接口

芯片的連接，就是ESP32的串口到芯片

這就是我整理了一點(diǎn)東西

一些元件我也看不懂是什么。不過可以整理一個(gè)引腳的表出來。

也可以說說以前的一些理解，畢竟比以前強(qiáng)點(diǎn)了。。。。也準(zhǔn)備重新審視一下這個(gè)設(shè)備。

紅外線+光流（黑白）

這個(gè)模式好，我給我的小飛機(jī)加上

我寫了這么多的文章，最疑惑的就是這里

因?yàn)橥瓿蔁o線鏈路的切換，我覺得很神奇。單純的數(shù)據(jù)傳輸我覺得可以理解，但是確實(shí)是轉(zhuǎn)換了通信的鏈路，因?yàn)槲矣X得這個(gè)接口如果使用串口是不可以傳的這么流暢的。

這也就是我為什么可以接電腦供電的原因，看最后一句無線模塊替換

在這個(gè)模式下才可以搜索到熱點(diǎn)

這個(gè)是擴(kuò)展件的熱點(diǎn)

802.11A，5GHZ，192.10.2

單個(gè)機(jī)器

802.11G，2.4GHZ，192.10.2

只能說牛逼，我不理解，因?yàn)閮?nèi)部確實(shí)有射頻芯片，視頻鏈路也正常，那就是使用的。

說明書里面也說了

這個(gè)是波妞的功能

按鍵的作用

RGB的作用

以及如何開啟SDK控制模式

這個(gè)是擴(kuò)展件和飛機(jī)之間的交互，寫的是串口

好吧，串口，解惑了，不是差分信號

使用串口就可以通信，控制前先調(diào)用SDKon函數(shù)

返回ETT（edu tello？）

就是發(fā)送這個(gè)

這么發(fā)？使用串口1寫這個(gè)字符就行

esp32有三個(gè)串口

上面的27，26，是IIC控制的LED屏幕，下面是串口1的參數(shù)，100W

小人不才，沒有算出來。。。

這個(gè)地方是？UDP網(wǎng)絡(luò)發(fā)給ESP32的控制序列

對比，如果是ok，就更新狀態(tài)

錯(cuò)誤就把狀態(tài)逆過來

如果是mac，就會(huì)提取出來，然后狀態(tài)更新，通過串口0打印結(jié)果，或者就是打印沒有mac。

這個(gè)是函數(shù)的作用

這里寫自己的邏輯

在初始化里面寫自己的任務(wù)

這里又出現(xiàn)了三個(gè)rgb的io腳

我們想想現(xiàn)在用了多少引腳，額，太多了，突然不想數(shù)了。

上面的射頻芯片我想通信使用的是spi。因?yàn)槲矣X得這個(gè)速度最快。。。。USB不慢，不過是ESP32不自帶這個(gè)功能。

在這里，又是日本的廠子

64MB,所以這個(gè)Flash就不是ESP32的，是射頻這個(gè)芯片的，而且還有EXT回復(fù)這些，我都沒有在源碼里面看到，通過UDP也可以控制ESP32來看。就是兩個(gè)控制片子，這個(gè)射頻信號接收來自網(wǎng)絡(luò)鏈路的信息，然后再通過第三個(gè)串口控制開源的控制器。

你看這些命令整整齊齊的。

事實(shí)上：

看到這個(gè)，事情就變得更加有趣起來。

看了看是最新的添加，集群控制

https://www.murata.com/products/connectivitymodule/wi-fi-bluetooth/overview/lineup/type1gc

https://atta.szlcsc.com/upload/public/pdf/source/20201204/C964632_F2B790CC23A72455AEF523510305B30A.pdf

https://www.onlinedown.net/soft/261875.htm

審核編輯 ：李倩