硬件介紹

主控芯片用的是100腳的STM32F103VET6，陀螺儀用的是MPU6050，電機驅(qū)動用的是TB6612，藍牙是匯承的HC05郵票孔封裝的，WIFI用的USR-WIFI232-S，小車底盤用的是平衡小車之家的某一款帶編碼器的（不是我買的，同學(xué)的），電池用的是一節(jié)7.2的鎳鎘電池，液晶用的是1.3寸IIC接口的OLED，開關(guān)用的是三腳紐子開關(guān)，電池接口用的是T插，電阻電容這些用的基本上是0603封裝，編碼器5V降壓用的是ASM1117-5.0，3.3V降壓用的是SP6203，撥碼開關(guān)用的是4P貼片式2.54mm角距的，按鍵是兩腳貼片，microusb接口用的是5針 7.2四腳插板牛角母座，超聲波是某寶上幾塊錢爛大街的那種，蜂鳴器是有源的，編碼器是小車底盤自帶的，電池電壓檢測是電阻分壓之后通過電壓跟隨器接入MCU內(nèi)部AD測量的。 STM32F103VET6主控芯片；兩個microusb口，第一個是MCU的串口1，可作為普通的串口收發(fā)數(shù)據(jù)，通過調(diào)節(jié)板上BOOT選項，也可將其作為ISP下載程序接口；第二個是SWD硬件仿真接口；藍牙模塊，與MCU的串口2連接；WIFI模塊，與MCU的串口3相連；一塊1.3寸IIC協(xié)議的液晶接口；超聲波接口；雙電機驅(qū)動；六軸陀螺儀；電池電壓檢測；4個用于調(diào)試的LED；4個獨立式按鍵；一組4P的撥碼開關(guān)；有源蜂鳴器；兩個6P帶AB相編碼器的電機接口。 如下是電路原理圖：

如下打樣好的PCB：

軟件介紹

這份配套的軟件，模塊分的很清楚。比如藍牙的遙控部分，超聲波部分在完整版的工程里面都是寫好的。最好的辦法就是，參照這個程序，一點一點自己粘貼然后修改底層搭建自己的工程。或者你也可以把自己的電路畫的跟別人的一樣，避免修改別人的底層，這樣你粘貼過來甚至都不用改就能用了。相關(guān)推薦：做一個STM32小車很簡單嗎？ 如下是main.c代碼：

#include"stm32f10x.h"#include "stdio.h"#include "systic.h"#include "OLED.h"#include "MPU6050.h"#include "LED.h"#include "Buzzer.h"#include "Switch.h"#include "Key.h"#include "Motor.h"#include "USART.h"#include "TIM.h"
uint32_t Main_Count = 0;uint8_t  Key_num = 0;uint32_t Test;uint8_t Temp[20];
int main(void){    USART_NVIC_Configuration();          // 配置串口中斷   USART_Config();                // 配置串口    SysTick_Init();      //滴答定時器初始化   OLED_Init();      //OLED引腳初始化   OLED_Clear();      //OLED清屏   OLED_First_Line();  //OLED第一行顯示: 賀梓洹畢業(yè)設(shè)計  LED_Init();        //LED引腳初始化  Speak_Init();      //蜂鳴器引腳初始化  Switch_Init();      //撥碼開關(guān)引腳初始化  Key_Init();        //按鍵引腳初始化  MPU6050_Init();  PWM_Init(7199,0);  TIM_Config();//  Speak=1;//  Delay_s(1);//  Speak=0;while(1)  {//    KeyScan();

//    if(Key1_Count==1)//    {//      Key1_Count=0;//    kp=kp+3;//    }//    OLED_ShowNum(0,6,Key1_Count,6,16);//顯示ASCII字符的碼值//    OLED_ShowNum(0,4,Key2_Count,6,16);//顯示ASCII字符的碼值//    OLED_ShowNum(0,6,Key3_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值//    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值//    Delay_ms(5);//    OLED_ShowNum(103,6,Key4_Count,3,16);//顯示ASCII字符的碼值 //   LED2=0;//   LED3=0;//   LED4=0;//   Speak=0;//   Delay_s(1);////   LED1=1;//   LED2=1;//   LED3=1;//   LED4=1;//   Speak=1;//   Delay_s(1);

//         READ_MPU6050();//       Kalman_Filter(Data_6050.Acc_X , Data_6050.Gryo_Y);  ////     //GyroX++;//     OLED_ShowNum(103,2,Data_6050.Acc_X,3,16);//顯示ASCII字符的碼值 ////     //GyroY++;//     OLED_ShowNum(103,4,Data_6050.Gryo_Y,3,16);//顯示ASCII字符的碼值 ////     //GyroZ++;//     OLED_ShowNum(103,6,angle,3,16);//顯示ASCII字符的碼值 //     Delay_ms(100);  }}

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原文標(biāo)題：STM32平衡小車，文末附代碼、電路圖等資源獲取方式

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