蜂群軟件架構(gòu)

軟件架構(gòu)包括單機系統(tǒng)和算法軟件，多機協(xié)同軟件，多機通訊機制。貓頭鷹mini單機系統(tǒng)基于Visbot視覺模塊的軟硬件，Visbot模塊負責提供飛行前進方向的深度圖，同時基于Vins-fusion的雙目定位算法提供飛機的姿態(tài)定位信息。

圖：Visbot視覺模塊軟硬件架構(gòu)圖

如果是單機系統(tǒng)，類似于ego-planner的避障導航軟件就可以指導飛機完成避障環(huán)境下的軌跡規(guī)劃，結(jié)合我們提供的控制軟件就可以進行目標飛行。但是如果在多機協(xié)同環(huán)境，還需要協(xié)調(diào)多機軌跡、位置、同步完成多機目標飛行。我們適配了ego-planner-swarm開源軟件，作為多機協(xié)同下的避障導航軟件。它結(jié)合了多機的位置，和各自目標下的軌跡，整體規(guī)劃出防碰撞軌跡。再結(jié)合我們提供的控制軟件就可以同步控制集群進行目標飛行。

圖：多機協(xié)同架構(gòu)

在分布式多機協(xié)同系統(tǒng)中，需要互通網(wǎng)絡環(huán)境和多機通訊機制。目前引用的ego-planner-swarm軟件是基于ROS系統(tǒng)的多機通訊機制，是Master/Slave架構(gòu)的消息通訊機制。我們Visbot視覺模塊提供了Wifi接口，它可以接入大功率Wifi基站，優(yōu)勢是可以較長距離通訊；也可以配置成自組網(wǎng)模式（ROS Master配置成WifiAP）， 省去Wifi基站，可以滿足小范圍的機群需求。

圖：純無人機Wifi組網(wǎng)

圖：基于Wifi基站無人機組網(wǎng)

關(guān)于北京威斯博

北京威斯博科技有限公司（簡稱“VisBot”）2022年創(chuàng)立，公司致力于視覺機器人領(lǐng)域的研究和產(chǎn)品開發(fā)。2022年1月和5月，先后推出了貓頭鷹和貓頭鷹mini兩款AI視覺無人機，主要為人工智能和機器人等方向教育和科研領(lǐng)域提供產(chǎn)品支持。產(chǎn)品的核心是Visbot視覺系統(tǒng)，集軟/硬件于一身，可處理多類型數(shù)據(jù)，運行多種智能算法。其中包括雙目，定位和避障算法的優(yōu)化。Visbot視覺系統(tǒng)是基于先進的嵌入式人工智能技術(shù)，自主研發(fā)和擁有自主知識產(chǎn)權(quán)的軟/硬件系統(tǒng)，可AI使能無人機，機器人等設(shè)備。視覺智能化是機器人的必然發(fā)展方向，公司致力于更智能、更高效、全自主的科研技術(shù)融入機器人世界，改變?nèi)祟惿睢?/p>

審核編輯 ：李倩