STRUC：定義結(jié)構(gòu)類(lèi)型

結(jié)構(gòu)是不同數(shù)據(jù)類(lèi)型的組合。

結(jié)構(gòu)通過(guò)聚合進(jìn)行初始化（不必指定所有參數(shù)）。

可以使用點(diǎn)分隔符或聚合來(lái)初始化結(jié)構(gòu)元素。

參數(shù)的順序無(wú)關(guān)緊要。

結(jié)構(gòu)類(lèi)型的定義 （=STRUC 數(shù)據(jù)類(lèi)型）。在此將多個(gè)數(shù)據(jù)類(lèi)型匯總為一個(gè)新的數(shù)據(jù)類(lèi)型。

STRUC 名稱(chēng) 結(jié)構(gòu)類(lèi)型 數(shù)據(jù)類(lèi)型 1 組件 1A 組件 1B,, 數(shù)據(jù)類(lèi)型 2 組件 2A, 組件 2B,

GLOBAL: 在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義的數(shù)據(jù)類(lèi)型。

名稱(chēng)結(jié)構(gòu)類(lèi)型: 新結(jié)構(gòu)類(lèi)型的名稱(chēng)。自定義數(shù)據(jù)類(lèi)型的名稱(chēng)應(yīng)以 _TYP 結(jié)尾，以便可將其與變量名稱(chēng)進(jìn)行區(qū)分。

數(shù)據(jù)類(lèi)型: 類(lèi)型：任意的數(shù)據(jù)類(lèi)型,即使結(jié)構(gòu)類(lèi)型也允許用作數(shù)據(jù)類(lèi)型。

部件: 組件的名稱(chēng)。在結(jié)構(gòu)類(lèi)型之內(nèi)只允許進(jìn)行一次。只在欄擁有 CHAR 類(lèi)型且是一維時(shí)，才允許將其用作結(jié)構(gòu)類(lèi)型的組件。為此，在結(jié)構(gòu)類(lèi)型的定義中，在欄的名稱(chēng)上將欄限制用方括號(hào)括起來(lái)。

給以 STRUC 數(shù)據(jù)類(lèi)型為基礎(chǔ)的變量分配值有 2 種方法：

給變量的多個(gè)分量分配值：用集合

給一個(gè)變量的單個(gè)分量分配一個(gè)值：用點(diǎn)分隔符

集合提示：

一個(gè)集合的值可以是簡(jiǎn)單的常數(shù)或集合本身，但是它們不能是變量

在一個(gè)集合中不必指定結(jié)構(gòu)的所有分量。

分量不需要按已定義的順序指定。

在一個(gè)集合中只允許含有每個(gè)分量一次。

在集合的開(kāi)頭，通過(guò)冒號(hào)隔開(kāi)的結(jié)構(gòu)類(lèi)型名稱(chēng)可能已指定。

示例:

用 REAL 數(shù)據(jù)類(lèi)型的分量 NUMBER 和 CHAR 數(shù)據(jù)類(lèi)型的數(shù)組分量 TEXT[80] 定義結(jié)構(gòu)類(lèi)型 S_TYP。

STRUC S_TYP REAL NUMBER, CHAR TEXT[80]

將集合用作集合值的示例：

STRUC INNER_TYP INT A, B, C

STRUC OUTER_TYP INNER_TYP Q, R

DECL OUTER_TYP MYVAR

...

MYVAR = {Q {A 1, B 4}, R {A 3, C 2}}

狀態(tài) (S) 和轉(zhuǎn)角方向 (T) 是數(shù)據(jù)類(lèi)型 POS 和 E6POS 的組成部分：

STRUC POS REAL X, Y, Z, A, B, C, INT S, T

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

AXIS 結(jié)構(gòu)類(lèi)型

A1 至 A6 是指與機(jī)器人軸 1 至 6 相關(guān)運(yùn)行的角度值 （旋轉(zhuǎn)軸）或平移值（平移軸）。

STRUC AXIS REAL A1, A2, A3, A4, A5, A6

預(yù)定義結(jié)構(gòu)的示例：

STRUC E6POS REAL X, Y, Z, A, B, C, E1, E2, E3, E4, E5, E6, INT S, T

帶有點(diǎn)分隔符和聚合的賦值示例：

DECL POS Position ;變量聲明

;POS類(lèi)型的“位置”

Position.X = 34.4 ;X 的賦值

;帶有點(diǎn)分隔符的組件

Position.Y = value ;Y 的賦值

;帶有點(diǎn)分隔符的組件

Position = {X 34.4, Y -23.2} ;賦值

審核編輯 ：李倩