使變量、常數(shù)、信號、用戶數(shù)據(jù)類型全局可用
可通過數(shù)據(jù)列表或通過 $CONFIG.DAT 使變量、信號和自定義數(shù)據(jù)類型全局可用。
常數(shù)必須始終在數(shù)據(jù)列表中進行聲明并同時初始化。因此,只能通過數(shù)據(jù)列表使其全局可用。
通過數(shù)據(jù)列表使對象全局可用:
1. 在程序頂部的數(shù)據(jù)列表中添加關(guān)鍵詞 PUBLIC:
DEFDAT MY_PROG PUBLIC
2. 在協(xié)議時使用關(guān)鍵詞 GLOBAL。
示例 (變量的協(xié)議):
DEFDAT MY_PROG PUBLIC
DECL GLOBAL INT counter
...
ENDDAT
只有在數(shù)據(jù)列表中已經(jīng)協(xié)議了變量、信號和自定義數(shù)據(jù)類型時,才能將 GLOBAL 用于它們。
PUBLIC 只用于在此所述的用途,即在數(shù) 據(jù)列表中與 GLOBAL 確定的數(shù)據(jù)對象一起使其全局可用。PUBLIC 單獨無作用。
$CONFIG.DAT ?
在段落 USER GLOBALS 的 $CONFIG.DAT 中聲明該對象。關(guān)鍵詞 GLOBAL 在此不需要,在此也不使用。
在 $CONFIG.DAT 中不允許使用用關(guān)鍵詞 GLOBAL 在數(shù)據(jù)列表中定義的數(shù)據(jù)類型。
示例:
在 DEFDAT PROG() 中已經(jīng)用關(guān)鍵詞 GLOBAL 定義了計數(shù)類型 SWITCH_TYP:DEFDAT PROG()
GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF
...
如果在 $CONFIG.DAT 中使用該數(shù)據(jù)類型,則編譯器報告錯誤 “類型未知:***DECL SWITCH_TYP MY_VAR ”。
DEFDAT $CONFIG
DECL SWITCH_TYP MY_VAR
...
VASS標(biāo)準(zhǔn)中的例子:
全局關(guān)鍵詞PUBLIC的應(yīng)用。
$ROBCOR全局文件的使用:


$MACHINE全局文件的使用:


審核編輯 :李倩
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數(shù)據(jù)類型
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原文標(biāo)題:KUKA機器人高級編程- 全局變量的應(yīng)用舉例
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