1、 介紹產(chǎn)品

mechArm與myAGV

2、介紹項目想要干什么

3、執(zhí)行操作介紹

3.1、myAGV跟mechArm的連接

3.2、簡單的控制（分為鍵盤控制和ps2手柄控制）

3.3、案例的實現(xiàn)：將遠距離的木塊通過myAGV進行移動，再通過mechArm夾爪，夾取木塊來進行整理

正文

1 、介紹

我們這章節(jié)的內(nèi)容是將協(xié)作性機械臂打破距離上的限制，跟移動機器人（myAGV）相連接，實現(xiàn)一個案例。

下面是我們今天要使用的兩個設備：

mechArm 270 M5Stack：

mechArm 270-M5Stack，是一款以M5Stack Basic作為主控，支持ROS仿真模擬，是大象機器人面向創(chuàng)客創(chuàng)新和機器人產(chǎn)學研推出的仿工業(yè)構型小六軸機械臂。

myAGV

myAGV 大象首款移動機器人，采用競賽級麥克納姆輪，全包裹金屬車架；ROS開發(fā)平臺內(nèi)置兩種slam算法，滿足建圖、導航方向的學習；提供豐富的擴展接口，可搭載my系列機械臂。

2、案例內(nèi)容

今天我們要實現(xiàn)的是mechArm270 M5Stack+myAGV結合的案例，通過控制myAGV移動到指定的位置，然后控制mechArm270 M5Stack抓取木塊myAGV再移動到指定的位置。

3、操作

3.1 連接

要讓兩個機器結合在一起，首先得讓他們建立起聯(lián)系起來。這里有兩個建立連接的方法：

無線連接(TCP/IP)

通過mechArm 270 M5Stack的IP地址，讓myAGV來建立聯(lián)系。先將兩個設備處于同一的WiFi網(wǎng)絡環(huán)境下，先獲取mechArm 270 M5Stack的ip地址，大象機器人在團隊設計M5Stack Basic時，已經(jīng)設計顯示IP地址的功能，可以很方便的獲取到IP地址。（porty默認為9000）

簡單介紹一下socket方法：在python中用來建立通信的一個功能，可以相互發(fā)送信息。

大象機器人有個開源的庫pymycobot，里面封裝了一個MyCobotSocket()的方法，就類似于socket方法，給機械臂發(fā)送指令。

code：

有線連接

有線連接就相對來說比較容易了，插上一根typeC數(shù)據(jù)線連接myAGV，就可以進行對機械臂的控制了。

注意：再連接之后，因為Ubuntu系統(tǒng)的原因，需要給機械臂的串口賦予權限才能夠正常的操控。在終端輸入

3.2 簡單控制

移動myAGV

連接好了之后，就可以開始進行操作了。

在myAGV的移動上，大象機器人給我們提供了兩種控制方式鍵盤控制和ps2控制。

是用ros語言來進行控制的。（下面是操作的方法）

啟動節(jié)點

打開鍵盤控制界面

這樣按鍵盤上的對應的按鍵就可以進行移動了。

myAGV使用的是麥克納姆輪可以全方向運動，還有IMU用于定位補償。可以在原地轉(zhuǎn)圈，操控十分的簡單。

作為一個移動機器人得有脫離PC來操控，還提供了ps2手柄的控制，已經(jīng)內(nèi)置好了程序，我們只需要調(diào)用程序。

第一步還是啟動節(jié)點，第二部開啟ps2手柄的控制程序。

運行后就可以通過ps2手柄自由控制myAGV了。

3.3 案例的實現(xiàn)

用機械臂抓取小木塊，來投入對應的桶里！

結合移動小車的控制和機械臂的控制，就可以實現(xiàn)這個項目了。

先是啟動myAGV的移動控制，鍵盤控制或者ps2手柄控制都可以。我這邊選擇ps2手柄控制。

將機械臂移動到小木塊前方，給mechArm發(fā)送代碼去控制它運動和控制夾爪去抓取木塊。放置到對應的位置。

code for mechArm:

不知你對這個案例有何看法，如果你有什么想法或者意見請在下方留言！我們會采取有趣的建議進行嘗試！

審核編輯 黃昊宇