非搶占式內(nèi)核

非搶占式內(nèi)核要求每個任務(wù)（線程）都做一些事情來明確放棄對 CPU 的控制，為了保持多任務(wù)并發(fā)的錯覺，必須要有這一步操作。

非搶占式調(diào)度也稱為協(xié)作多任務(wù)，任務(wù)相互協(xié)作以共享 CPU，異步事件仍然由 ISR 處理。ISR 可以使更高優(yōu)先級的任務(wù)準備好運行，但 ISR 總是返回到被中斷的任務(wù)。

只有當(dāng)當(dāng)前任務(wù)放棄 CPU 時，新的更高優(yōu)先級任務(wù)才會獲得對 CPU 的控制。

非搶占式內(nèi)核的優(yōu)點之一是中斷延遲更低，在任務(wù)級別，非搶占內(nèi)核也可以使用不可重入函數(shù)。每個任務(wù)都可以使用不可重入函數(shù)，而不必擔(dān)心被另一個任務(wù)破壞。這是因為每個任務(wù)都可以在放棄 CPU 之前運行到完成。但是，不應(yīng)允許不可重入函數(shù)放棄對 CPU 的控制。

使用非搶占式內(nèi)核的任務(wù)級響應(yīng)可能比前臺/后臺系統(tǒng)低得多，因為任務(wù)級響應(yīng)現(xiàn)在由最長任務(wù)的時間給出。

非搶占式內(nèi)核的另一個優(yōu)點是較少需要通過使用信號量來保護共享數(shù)據(jù)。每個任務(wù)都擁有 CPU，你不必擔(dān)心任務(wù)會被搶占。當(dāng)然，這不是絕對的，在某些情況下，仍應(yīng)使用信號量。共享 I/O 設(shè)備可能仍需要使用互斥信號量；例如，任務(wù)可能仍需要對打印機的獨占訪問。

(1) 任務(wù)正在執(zhí)行但被中斷。(2) 如果中斷被使能，CPU 向量（跳轉(zhuǎn)）到 ISR。(3) ISR 處理事件并使更高優(yōu)先級的任務(wù)準備好運行。(4) ISR完成后，執(zhí)行返回指令，CPU返回被中斷的任務(wù)。(5) 任務(wù)代碼在中斷指令之后的指令處恢復(fù)。(6) 當(dāng)任務(wù)代碼完成時，它調(diào)用內(nèi)核提供的服務(wù)，將 CPU 交給另一個任務(wù)。(7) 內(nèi)核看到更高優(yōu)先級的任務(wù)已經(jīng)準備好運行，因此，內(nèi)核執(zhí)行上下文切換，以便它可以運行（即執(zhí)行）更高優(yōu)先級的任務(wù)來處理由 ISR 發(fā)出信號的事件。

非搶占式內(nèi)核最重要的缺點是響應(yīng)性：已準備好運行的較高優(yōu)先級任務(wù)可能需要等待很長時間才能運行，因為當(dāng)前任務(wù)應(yīng)該及時放棄CPU使用權(quán)。

與前臺/后臺系統(tǒng)中的后臺執(zhí)行一樣，非搶占式內(nèi)核中的任務(wù)級響應(yīng)時間是不確定的；你永遠不知道最高優(yōu)先級的任務(wù)何時才能獲得 CPU 的控制權(quán)。這個操作由你的應(yīng)用程序來決定怎么時候放棄對 CPU 的控制。

總而言之，非搶占式內(nèi)核允許每個任務(wù)運行，直到它自愿放棄對 CPU 的控制。中斷搶占任務(wù)，ISR 完成后，ISR 返回到被中斷的任務(wù)。任務(wù)級響應(yīng)比前臺/后臺系統(tǒng)要好得多，但仍然是不確定的，因此，很少有商業(yè)內(nèi)核是非搶占式的。