應(yīng)用背景

在生產(chǎn)線(xiàn)上的供料單元進(jìn)行輸送物料時(shí)，同時(shí)執(zhí)行機(jī)構(gòu)也需移動(dòng)到指定的供料區(qū)域中，抓取物料移動(dòng)到下一個(gè)加工區(qū)域當(dāng)中，以完成后續(xù)物料的加工、組裝等。這個(gè)過(guò)程通常會(huì)使用傳感器來(lái)感應(yīng)供料區(qū)域中有無(wú)存在物料。如果檢測(cè)到供料區(qū)域存在物料，那么執(zhí)行機(jī)構(gòu)就會(huì)移動(dòng)到感應(yīng)的取料位去取料，沒(méi)有感應(yīng)到就會(huì)等待下一個(gè)位置感應(yīng)信號(hào)，如此循環(huán)動(dòng)作。這種采用傳感器檢測(cè)物料有無(wú)的方案，在供料區(qū)域物料不滿(mǎn)或者無(wú)物料的情況下，每次逐個(gè)去取料位感應(yīng)，就會(huì)導(dǎo)致整體的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能都會(huì)受到極大的影響，無(wú)法滿(mǎn)足市場(chǎng)的高產(chǎn)能需求。所以我們需對(duì)供料區(qū)域全局進(jìn)行有無(wú)檢測(cè)，檢測(cè)出固定區(qū)域內(nèi)是否存在物料，再將檢測(cè)結(jié)果輸送給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最后執(zhí)行機(jī)構(gòu)根據(jù)檢測(cè)結(jié)果逐個(gè)去抓取區(qū)域內(nèi)存在的物料。

針對(duì)上述問(wèn)題，正運(yùn)動(dòng)技術(shù)通過(guò)圖像處理技術(shù)對(duì)供料區(qū)域全局進(jìn)行物料在線(xiàn)有無(wú)檢測(cè)，從而替代傳感器解決方案。通過(guò)軸控配合視覺(jué)輔助檢測(cè)，可以很好地規(guī)避了機(jī)構(gòu)不必要的走位和數(shù)據(jù)交互時(shí)間長(zhǎng)等問(wèn)題，整體提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率和產(chǎn)能。正運(yùn)動(dòng)技術(shù)的機(jī)器視覺(jué)運(yùn)動(dòng)控制一體機(jī)對(duì)供料單元在線(xiàn)進(jìn)行物料有無(wú)檢測(cè)具有較好的應(yīng)用性，同時(shí)也有著廣泛的市場(chǎng)應(yīng)用場(chǎng)景。之前課程，我們講述了在機(jī)器視覺(jué)方案中端子裁切檢測(cè)的應(yīng)用，本期課程我們將和大家一起分享如何去實(shí)現(xiàn)供料單元物料在線(xiàn)有無(wú)檢測(cè)的應(yīng)用。

01檢測(cè)原理

（一）檢測(cè)需求1.對(duì)固定供料區(qū)域進(jìn)行全局物料有無(wú)檢測(cè)，之后將輸出供料區(qū)域的檢測(cè)結(jié)果給執(zhí)行機(jī)構(gòu)，最后執(zhí)行機(jī)構(gòu)再?gòu)墓┝蠁卧∥锪蠑[放到加工位置上；2.可自定義設(shè)置供料區(qū)域的物料數(shù)量；3.主界面顯示當(dāng)前檢測(cè)結(jié)果。

樣品圖

（二）軟件算法1.首先創(chuàng)建多個(gè)物料ROI區(qū)域，進(jìn)行多個(gè)區(qū)域二值化處理；2.再對(duì)區(qū)域內(nèi)的圖像進(jìn)行開(kāi)閉運(yùn)算，計(jì)算得出區(qū)域的面積，接著根據(jù)界面設(shè)置的區(qū)域面積上下限范圍去判定固定供料區(qū)域是否存在物料；3.最后在界面顯示每個(gè)固定供料區(qū)域輸出的檢測(cè)結(jié)果。

（三）課前準(zhǔn)備1.電腦一臺(tái)，安裝ZDevelop3.10.09版本軟件2.VPLC516E一臺(tái)3.24V直流電源一個(gè)4.網(wǎng)線(xiàn)若干5.電線(xiàn)若干

02軟件實(shí)現(xiàn)1.打開(kāi)ZDevelop軟件：新建名稱(chēng)為“供料單元物料在線(xiàn)有無(wú)檢測(cè).zpj”項(xiàng)目→新建HMI文件，并開(kāi)啟自動(dòng)運(yùn)行任務(wù)→新建“BlobDetect.bas”文件（用于編寫(xiě)界面按下相關(guān)的檢測(cè)事件按鈕）→新建“Main.bas”文件（用于編寫(xiě)初始化HMI界面和實(shí)現(xiàn)圖像移動(dòng)、縮放函數(shù)）→新建“InitLocator.bas”文件（用于初始化圖像變量和矩形ROI的參數(shù)）→新建“Draw.bas”文件（用于更新繪制ROI數(shù)據(jù)）→新建“camera.bas”文件（用于實(shí)現(xiàn)相機(jī)采集功能）→文件添加到項(xiàng)目。

2.設(shè)計(jì)HMI界面。

3.關(guān)聯(lián)HMI界面控件變量。

4.本期課程代碼主要實(shí)現(xiàn)的功能使用到的指令如下。

03操作演示

（一）操作步驟查看運(yùn)行效果：將項(xiàng)目下載到仿真器中→使用本地圖片→單次采集→根據(jù)需要檢測(cè)固定區(qū)域ROI的個(gè)數(shù)設(shè)定數(shù)量→點(diǎn)擊確定ROI數(shù)量→點(diǎn)擊編輯ROI，分別多次框選需要檢測(cè)的固定區(qū)域，每框選一個(gè)區(qū)域后再點(diǎn)擊確認(rèn)ROI區(qū)域，接著點(diǎn)擊下一個(gè)進(jìn)行下一次區(qū)域的框選，如此往返設(shè)置多個(gè)固定區(qū)域ROI的檢測(cè)區(qū)域→設(shè)置檢測(cè)參數(shù)→點(diǎn)擊單次運(yùn)行，查看檢測(cè)當(dāng)前樣品檢測(cè)結(jié)果→結(jié)束。

審核編輯：郭婷