EtherCrab -- 一個(gè)用 Rust 編寫的 EtherCAT 主站

什么是 EtherCAT

EtherCAT 名稱的由來是：Ethernet for Control Automation Technology，也就是用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng)協(xié)議技術(shù)，其實(shí)也就是工業(yè)以太網(wǎng)的一種。EtherCAT 是倍福公司旗下的 ETG（ EtherCAT 技術(shù)協(xié)會）負(fù)責(zé)研發(fā)并推廣的一種實(shí)時(shí)以太網(wǎng)技術(shù)，它是一種開放的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以進(jìn)行主從設(shè)備之間的通信。

通過主從系統(tǒng)架構(gòu)進(jìn)行控制。主站發(fā)送“目標(biāo)數(shù)據(jù)”，從站接收目標(biāo)數(shù)據(jù)并寫入“實(shí)際數(shù)據(jù)”。目標(biāo)數(shù)據(jù)可以是用于有源設(shè)備（執(zhí)行器）的控制指令，以便執(zhí)行特定的動作，例如設(shè)置電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。另一方面，實(shí)際數(shù)據(jù)表示來自被測設(shè)備（傳感器）的有關(guān)各種狀態(tài)（例如當(dāng)前位置，轉(zhuǎn)速或溫度）的信息。

EtherCAT 主站是做什么的

EtherCAT 主站組裝 EtherCAT 數(shù)據(jù)報(bào)，然后通過所有連接的從站發(fā)送它們。EtherCAT 的特殊之處在于，在通過過程中，每個(gè)從站都將從循環(huán)數(shù)據(jù)報(bào)中取出其特定目標(biāo)數(shù)據(jù)，同時(shí)將自己的實(shí)際數(shù)據(jù)放入數(shù)據(jù)報(bào)中。所有不打算用于從站的剩余數(shù)據(jù)都將原封不動地轉(zhuǎn)發(fā)。數(shù)據(jù)報(bào)經(jīng)過所有從站后，它會返回并由主站接收。即使對于大量互連的 EtherCAT 從站，此過程也非?？旖?，因?yàn)閱蝹€(gè)從站的通過延遲僅為幾納秒。

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而 EtherCrab 就是用 rust 編寫的 EtherCAT 主站。

RuSTy -- 一個(gè)用 Rust 編寫的結(jié)構(gòu)化文本編譯器

RuSTy 是用 Rust 編寫的結(jié)構(gòu)化文本 (ST) 編譯器，基于 LLVM 編譯器后端。使用 logos crate 庫在自定義解析器運(yùn)行之前執(zhí)行詞法分析。RuSTy 通過翻轉(zhuǎn)命令行標(biāo)志來輸出靜態(tài)或共享對象以及 LLVM IR 或位碼。作者的目標(biāo)是打造至少支持第 2 版 IEC 61131 標(biāo)準(zhǔn)中的功能的開源工業(yè)級 ST 編譯器。

審核編輯：劉清