ABB機(jī)器人6個(gè)關(guān)節(jié)軸都有一個(gè)機(jī)械原點(diǎn)的位置

在以下情況需要對(duì)機(jī)械原點(diǎn)位置進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新操作：

1.更換伺服電機(jī)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器電池后。

2.當(dāng)轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器發(fā)生故障，修復(fù)后。

3.轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器與測(cè)量板之間斷開(kāi)過(guò)以后

4.斷電后，機(jī)器人關(guān)節(jié)軸發(fā)生了位移。

5.當(dāng)系統(tǒng)報(bào)警提示“10036轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器未更新”時(shí)。

下方進(jìn)行ABB機(jī)器人IRB1200轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器操作方法

01

key:使用手動(dòng)操縱讓機(jī)器人各關(guān)節(jié)軸運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)刻度位置的順序是:4—5—6—1—2—3。

機(jī)器人六個(gè)關(guān)節(jié)軸的機(jī)械原點(diǎn)刻度位置如下圖所示。

02

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸4運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

03

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸5運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

04

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸6運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

05

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”，將關(guān)節(jié)軸1運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

06

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸2運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

07

在手動(dòng)操縱菜單中，動(dòng)作模式選擇“軸4-6”,將關(guān)節(jié)軸3運(yùn)動(dòng)到機(jī)械原點(diǎn)的刻度位置（下圖箭頭所示）。

08

先點(diǎn)擊左上角的主菜單

然后選擇“校準(zhǔn)”。

09

點(diǎn)擊“POB_01”

10

先選擇“校準(zhǔn)參數(shù)”。

再選擇“編輯點(diǎn)擊校準(zhǔn)偏移”。

11

將機(jī)器人本體上電機(jī)校準(zhǔn)偏移記錄下來(lái)，后面會(huì)用到。

12

點(diǎn)擊“是”

13

輸入剛才從機(jī)器人本體記錄的電機(jī)校準(zhǔn)偏移數(shù)據(jù),然后點(diǎn)擊“確定”。

如果示教器中顯示的數(shù)值與本體上的標(biāo)簽數(shù)值相同,則不需修改,直接點(diǎn)擊“取消”退出,跳到第17步。

14

點(diǎn)擊“是”

15

重新啟動(dòng)控制器后,點(diǎn)擊“校準(zhǔn)”。

16

點(diǎn)擊“ROB_1”

17

點(diǎn)擊“更新轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器”。

18

點(diǎn)擊“是”

19

點(diǎn)擊“確認(rèn)”。

20

key:如果機(jī)器人由于安裝位置的關(guān)系，無(wú)法六個(gè)軸同時(shí)到達(dá)機(jī)械原點(diǎn)刻度位置,則可以逐個(gè)對(duì)關(guān)節(jié)軸進(jìn)行轉(zhuǎn)數(shù)計(jì)數(shù)器更新。

點(diǎn)擊“全選”,然后點(diǎn)擊“更新”。

21

點(diǎn)擊“跟新”。

審核編輯 ：李倩