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1.運(yùn)動(dòng)功能說明

舵機(jī)云臺(tái)下方的舵機(jī)可以提供一個(gè)左右擺動(dòng)的動(dòng)作，同時(shí)上方橫置的關(guān)節(jié)模組可以提供一個(gè)上下擺動(dòng)的動(dòng)作。在這兩部分的配合下，云臺(tái)的執(zhí)行端端（即：關(guān)節(jié)模組的U型支架）可以靈活地走出一個(gè)近似半球的運(yùn)動(dòng)軌跡。

2.結(jié)構(gòu)說明

該樣機(jī)由一個(gè) 舵機(jī) 加一個(gè) 舵機(jī)關(guān)節(jié)模組 構(gòu)成。

3.運(yùn)動(dòng)功能實(shí)現(xiàn)

3.1 電子硬件

在這個(gè)示例中，采用了以下硬件，請(qǐng)大家參考：

Basra主控板（兼容Arduino Uno）、Bigfish2.1擴(kuò)展板、7.4V鋰電池

將兩個(gè)舵機(jī)接在擴(kuò)展板的D3以及D4舵機(jī)接口上。

3.2 編寫程序

編程環(huán)境：Arduino 1.8.19

舵機(jī)云臺(tái)的控制關(guān)鍵是驅(qū)動(dòng)舵機(jī)和舵機(jī)關(guān)節(jié)模組。

云臺(tái)運(yùn)動(dòng)的代碼

/*------------------------------------------------------------------------------------
版權(quán)說明：Copyright 2022 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved.
Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at
https://opensource.org/licenses/MIT
by 機(jī)器譜 2022-5-31 https://www.robotway.com/
----------------------------------
實(shí)驗(yàn)功能：
實(shí)現(xiàn)云臺(tái)模組的兩個(gè)舵機(jī)同時(shí)運(yùn)動(dòng).
-----------------------------------------------
實(shí)驗(yàn)接線：
云臺(tái)
.-----.
| | 控制云臺(tái)上下的舵機(jī)接：D3
.---------.
| | 控制云臺(tái)左右轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)接：D4
| |
-----------------
------------------------------------------------------------------------------------*/
#include //調(diào)用舵機(jī)庫函數(shù)
Servo servo_pin_3; //聲明控制云臺(tái)上下轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)
Servo servo_pin_4; //聲明控制云臺(tái)左右轉(zhuǎn)動(dòng)的舵機(jī)
//程序初始化部分：使能舵機(jī)引腳，并設(shè)置舵機(jī)初始角度
void setup() {
servo_pin_3.attach(3); //使能3號(hào)舵機(jī)
servo_pin_4.attach(4); //使能4號(hào)舵機(jī)
servo_pin_3.write(0); //3號(hào)舵機(jī)初始轉(zhuǎn)到0度
servo_pin_4.write(0); //4號(hào)舵機(jī)初始轉(zhuǎn)到0度
}
void loop() {
Servo_Move( 0,95, 0,180); //D4舵機(jī)緩慢從0度轉(zhuǎn)到180度,同時(shí)D3舵機(jī)緩慢從0度轉(zhuǎn)到95度
Servo_Move( 95,0, 180,0); //D4舵機(jī)緩慢從180度轉(zhuǎn)到0度,同時(shí)D3舵機(jī)緩慢從95度轉(zhuǎn)到0度
}
/*兩舵機(jī)同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)子函數(shù).使用方法如下所示：
servo_loop_count：表示舵機(jī)從A角度轉(zhuǎn)到B角度分成了多少份.
delay(20);表示每一份需要的延時(shí)時(shí)間.
Servo_Move( 30, 45, 23, 80 );表示的意識(shí)是：D4舵機(jī)緩慢從23度轉(zhuǎn)到80度,同時(shí)D3舵機(jī)緩慢從30度轉(zhuǎn)到45度
Servo_Move( 45, 30, 80, 23 );表示的意識(shí)是：D4舵機(jī)緩慢從80度轉(zhuǎn)到23度,同時(shí)D3舵機(jī)緩慢從45度轉(zhuǎn)到30度
*/
void Servo_Move(float servo3_start_angle, float servo3_end_angle, float servo4_start_angle, float servo4_end_angle){
servo_pin_3.write( servo3_start_angle ); //設(shè)置3號(hào)舵機(jī)初始角度
servo_pin_4.write( servo4_start_angle ); //設(shè)置4號(hào)舵機(jī)初始角度
float xunhuan_count = 30.0;
float delta_servo3 = 0;
float delta_servo4 = 0;
float servo3_calculate_angle = 0;
float servo4_calculate_angle = 0;
int servo3_really_angle = 0;
int servo4_really_angle = 0;
delta_servo3 = - ( ( servo3_start_angle - servo3_end_angle ) / xunhuan_count );
delta_servo4 = - ( ( servo4_start_angle - servo4_end_angle ) / xunhuan_count );
for( float i = 0; i< xunhuan_count; i++ )
{
servo3_calculate_angle = servo3_calculate_angle + delta_servo3;
servo4_calculate_angle = servo4_calculate_angle + delta_servo4;
servo3_really_angle = int(servo3_calculate_angle);
servo4_really_angle = int(servo4_calculate_angle);
servo_pin_4.write(servo4_really_angle);
servo_pin_3.write(servo3_really_angle);
delay(20);
}
}

4.擴(kuò)展樣機(jī)

使用不同的舵機(jī)和支架，可以構(gòu)建出不同形態(tài)的云臺(tái)，如圖所示：

5.資料內(nèi)容

① 樣機(jī)3D文件

② 例程源代碼

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