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假期期間打算開一個坑，和大家分享下基于RoboMaster開發(fā)板C型上RT-Thread使用，本系列文章計劃是給剛接觸STM32和RT-Thread的同學看的，講的會稍微基礎一點。

硬件與開發(fā)環(huán)境介紹

開發(fā)板：

本次選用的開發(fā)板是大疆創(chuàng)新的RoboMaster開發(fā)板C型，其上面采用高性能的STM32F407IG芯片。開發(fā)板C型具有如下外設：

用戶自定義LED、5V接口、BOOT配置接口、micro USB接口、SWD接口、按鍵、可配置I/O接口、UART接口、CAN總線接口、PWM接口、DBUS接口、數(shù)字攝像頭FPC接口、蜂鳴器、電壓檢測ADC、六軸慣性測量單元和磁力計。

這個也是我可以找到體積最小的板載陀螺儀的開發(fā)板，常用的接口也都有，很適合用在控制上。

軟件環(huán)境：

IDE：RT-Thread Studio

RT-Thread：V4.1.0

STM32CubeMx：V6.7.0

STM32CubeProgrammer：V2.11.0

STM32CubeMonitor：V1.4.0

我平時開發(fā)常用的IDE實際上是Jetbrains家的Clion但是為了教程的通用性就選擇了免費的RT-Thread Studio。

教程第一步：點燈

本次我們選擇UART1作為我們的控制臺串口，根據(jù)原理圖我們得知發(fā)送腳為PA9，接收腳為PB7。

因此我們創(chuàng)建項目的選擇如下

之后我們需要在CubeMX Setting中進行時鐘樹和引腳的配置。

在 System Core 下選擇 RCC 選項，在 RCC mode and Configuration 中的 High Speed

Clock(HSE)下選擇 Crystal/Ceramic Resonator

之后進行時鐘樹的配置，我們需要修改紅框內的數(shù)據(jù)如下圖

配置的根據(jù)如下：

Input frequency這個是根據(jù)板載的外部高速晶振來設置的，具體板子具體設置。

PLL的信號來源我們這里選擇HSE（外部高速時鐘），不選擇HSI（內部高速時鐘）是由于HSI時鐘信號是由RC振蕩電路產生的精度相對較差，而HSE時鐘信號是由石英晶體產生精度相對而言更高，所以選擇HSE。

后面灰色框內的M、N、P是PLL（鎖相環(huán)）的分頻倍頻參數(shù)，將我們輸入的HSE或者HSI時鐘信號進行分頻、倍頻得到更高的時鐘頻率。這里我們配置的原因是因為我們希望SYSCLK（系統(tǒng)時鐘）的頻率達到STM32F407可到最高的168MHz。

系統(tǒng)時鐘可以由三種時鐘源來驅動

HSI振蕩器時鐘
HSE振蕩器時鐘
Main PLL時鐘

而HSI和HSE在此處都不能到達168MHz因此我們這里我們這里選擇通過PLL倍頻后驅動SYSCLK。

因此PLL的三個參數(shù)也是通過湊出倍頻后得到168MHz計算得到的。

最后我們修改的兩處為配置AHB頻率的預分頻器，這里我們需要根據(jù)STM32F4xx中文參考手冊來配置。根據(jù)下圖我們可知APB1的最大頻率為42MHz，APB2的最大頻率為84MHz，因此我們的分頻值分別設置為4和2來匹配最大頻率。

后面我們點擊頂部的 Pinout & Configuartion，選擇 SYS，在 Debug 下拉框中選擇 Serial Wire。

隨后配置命令行串口所需的UART1引腳，配置哪一個引腳需要根據(jù)開發(fā)板原理圖來設置，用于STM32許多引腳都有復用功能的，所以哪個引腳有什么功能是需要根據(jù)硬件來看的。原來創(chuàng)建工程的時候我們就看了原理圖發(fā)送腳為PA9，接收腳為PB7，所以這里我們就直接設置。

由于我們這里要進行點燈所以我們來設置一下GPIO。根據(jù)原理圖我們知道LED_B、LED_G、LED_R引腳分別為PH10、PH11、PH12，我們在CubeMX中進行配置。

把這三個引腳設置為GPIO_Output。

隨后點擊GENERATE CODE生成代碼

根據(jù)原理圖我們可以發(fā)現(xiàn)三個引腳不處于高電平的輸出狀態(tài)，那么三極管的控制端將會被下拉電阻拉為低電平，當 LED_B、LED_G 和 LED_R 處于高電平的輸出狀態(tài)，通過原理圖中 1kΩ與 10kΩ的分壓后，三極管的基極控制端將變成高電平，故而三級管的控制端電壓將變成高電平。因此引腳為高電平時，LED燈亮。

在main函數(shù)中編寫如下代碼進行點燈。

 1/*
 2*Copyright(c)2006-2022,RT-ThreadDevelopmentTeam
 3*
 4*SPDX-License-Identifier:Apache-2.0
 5*
 6*ChangeLogs:
 7*DateAuthorNotes
 8*2022-12-29RT-Threadfirstversion
 9*/
10#include
11#include
12#include
13/*定義LED引腳*/
14#ifndefLED_B_PIN
15#defineLED_B_PINGET_PIN(H,10)
16#endif
17#ifndefLED_G_PIN
18#defineLED_G_PINGET_PIN(H,11)
19#endif
20#ifndefLED_R_PIN
21#defineLED_R_PINGET_PIN(H,12)
22#endif
23intmain(void)
24{
25/*設置LED引腳為輸出模式*/
26rt_pin_mode(LED_B_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);
27rt_pin_mode(LED_G_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);
28rt_pin_mode(LED_R_PIN,PIN_MODE_OUTPUT);
29intcount=1;
30while(count++)
31{
32rt_pin_write(LED_B_PIN,PIN_HIGH);
33rt_thread_mdelay(500);
34rt_pin_write(LED_B_PIN,PIN_LOW);
35rt_pin_write(LED_G_PIN,PIN_HIGH);
36rt_thread_mdelay(500);
37rt_pin_write(LED_G_PIN,PIN_LOW);
38rt_pin_write(LED_R_PIN,PIN_HIGH);
39rt_thread_mdelay(500);
40rt_pin_write(LED_R_PIN,PIN_LOW);
41}
42returnRT_EOK;
43}