功能 INVERSE 從一個(gè)笛卡爾位置用附加軸角度計(jì)算合適的機(jī)器人軸角度。在

此不必為笛卡爾位置指定狀態(tài)和轉(zhuǎn)角值。

功能 INVERSE 可例如用于以 PTP 接近在卸碼垛時(shí)計(jì)算所得的點(diǎn)。用該功能可以檢查轉(zhuǎn)角值的有效性并在需要時(shí)在目標(biāo)點(diǎn)上進(jìn)行調(diào)整。

正確地考慮到機(jī)器人運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)形式的和用作基坐標(biāo)運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)的附加軸。

該功能可通過(guò) SHOWVAR 命令或 SETVAR 命令和在 KRL 程序中調(diào)用該功能。

result = INVERSE (position , start_axis , err_status )

在以下情況下，需要起點(diǎn) start_axis ：

1.目標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有狀態(tài)值。

通過(guò)系統(tǒng)變量 $TARGET_STATUS 定義目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)得到哪個(gè)狀態(tài)值：

$TARGET_STATUS=#SOURCE該目標(biāo)點(diǎn)將得到與起點(diǎn)一樣的狀態(tài)。從點(diǎn) start_axis 的軸角度中計(jì)算狀態(tài)。

2.$TARGET_STATUS=#BEST

目標(biāo)點(diǎn)將得到機(jī)器人在軸空間中必須盡量短地從起點(diǎn)至目標(biāo)點(diǎn)時(shí)的狀態(tài)。

3.目標(biāo)點(diǎn)沒(méi)有轉(zhuǎn)角值。

為每個(gè)軸計(jì)算允許的、目標(biāo)點(diǎn)可通過(guò)它擁有至起點(diǎn)的最短路徑的轉(zhuǎn)角值。

在此，允許表示在軟件限位開(kāi)關(guān)之內(nèi)。

4.目標(biāo)點(diǎn)在奇點(diǎn)附近。

必須預(yù)定軸角度并且計(jì)算取決于此的值。通過(guò)系統(tǒng)變量

$SINGUL_POS[1...3] 設(shè)置目標(biāo)點(diǎn)應(yīng)得到哪個(gè)角度：

$SINGUL_POS[1...3]=0：軸的角度被確定為 0 度。

$SINGUL_POS[1...3]=1：角度從起始點(diǎn)一直到目標(biāo)點(diǎn)保持不變。

KRL 程序 KUE_WEG 計(jì)算軸 5 的狀態(tài)，使軸 4 和 5 在 PTP 運(yùn)動(dòng)的起點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)之間盡量少地運(yùn)動(dòng)。可以將其集成到一個(gè)運(yùn)動(dòng)程序中或者在離線生成笛卡爾點(diǎn)時(shí)使用。

審核編輯：劉清