FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)指令如下所示，運(yùn)動(dòng)指令包含運(yùn)動(dòng)類型、位置指示符號(hào)、位置數(shù)據(jù)類型、移動(dòng)速度、定位類型、動(dòng)作附加指令。

L @P[i] 400mm/sec FINE offset

“L”表示直線運(yùn)動(dòng)，運(yùn)動(dòng)指令中運(yùn)動(dòng)類型可為：J:Joint（關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)）、L：Linear（直線運(yùn)動(dòng)）、C：Circular（圓弧運(yùn)動(dòng)）。

“@”表示當(dāng)前位置指示。

“P[i]”表示i位置的一般位置數(shù)據(jù)，運(yùn)動(dòng)指令中位置數(shù)據(jù)類型可為：P[ ]: 一般位置、PR[]: 位置寄存器，i在其中表示位置號(hào)。

“400mm/sec”表示工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中移動(dòng)速度。

“FINE”表示運(yùn)動(dòng)的精確定位，運(yùn)動(dòng)的定位類型可為：FINE(精確定位)、CNT（非精確定位）。

“offset”表示運(yùn)動(dòng)位置補(bǔ)償指令，運(yùn)動(dòng)附加指令可為：ACC（加減速倍率指令）、offset（位置補(bǔ)償指令）、INC（增量指令）等。

運(yùn)動(dòng)類型

1、FANUC工業(yè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)類型有：不進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)、進(jìn)行軌跡控制/姿勢(shì)控制的直線運(yùn)動(dòng)、以及圓弧運(yùn)動(dòng)。

2、關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng) （J）

3、直線運(yùn)動(dòng)（包含旋轉(zhuǎn)移動(dòng)） （L）

4、圓弧運(yùn)動(dòng) （C）

(1) 關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)J

關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)是機(jī)器人沿著所有軸同時(shí)加速，在示教速度下移動(dòng)后，同時(shí)減速后停止，通常移動(dòng)軌跡為非線性。關(guān)節(jié)移動(dòng)速度的單位，以相對(duì)最大移動(dòng)速度的百分比來(lái)記述。關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)中中的工具姿勢(shì)不受到控制。

例子：

1：J P[1] 100% FINE

2：J P[2] 70% FINE

(2) 直線運(yùn)動(dòng)L

1) 直線運(yùn)動(dòng)是以線性方式對(duì)從運(yùn)動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)。直線移動(dòng)速度的單位，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中選擇。直線運(yùn)動(dòng)中的工具姿勢(shì)可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 500mm/sec FINE

2) 旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)是使用直線運(yùn)動(dòng)，使工具的姿勢(shì)從開(kāi)始點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以工具尖點(diǎn)為中心旋轉(zhuǎn)的一種移動(dòng)方法。旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)中的工具姿勢(shì)可以受到控制。此時(shí)，移動(dòng)速度要用deg/sec 為單位。移動(dòng)軌跡（工具尖點(diǎn)移動(dòng)的情況下）通過(guò)線性方式進(jìn)行控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：L P[2] 30deg/sec FINE

(3) 圓弧運(yùn)動(dòng)C

圓弧運(yùn)動(dòng)是從運(yùn)動(dòng)開(kāi)始點(diǎn)通過(guò)經(jīng)由點(diǎn)到結(jié)束點(diǎn)以圓弧方式運(yùn)動(dòng)。其在一個(gè)指令中對(duì)經(jīng)由點(diǎn)和目標(biāo)點(diǎn)進(jìn)行示教。圓弧移動(dòng)速度的單位，從mm/sec、cm/min、inch/min、sec 中選擇。圓弧運(yùn)動(dòng)中的工具姿勢(shì)可以受到控制。

例：

1：J P[1] 100% FINE

2：C P[2]：P[3] 500mm/sec FINE