這篇文章來(lái)源于DevicePlus.com英語(yǔ)網(wǎng)站的翻譯稿。

歡迎回到ArduRover系列！在第一部分 和 第二部分中，我們已經(jīng)構(gòu)建了一個(gè)Arduino六輪驅(qū)動(dòng)漫游車。在最后一部分內(nèi)容中，我們將致力于編寫一個(gè)用于機(jī)器人控制的程序。在第二部分中，我們已經(jīng)介紹了一些代碼，但是那些代碼僅僅是用于控制電機(jī)運(yùn)行的。這一次，我們希望能夠得到所有傳感器的數(shù)據(jù)，并且能夠通過(guò)使用Android手機(jī)來(lái)實(shí)現(xiàn)實(shí)際遠(yuǎn)程操控！

硬件

? 通過(guò)第一部分和 第二部分制作的ArduRover

軟件

? Arduino IDE 1.8.1

? Android Studio 3.0

? Arduino 庫(kù):

? LoRaLib – GitHub

? RohmMultiSensor – GitHub

? JPEGDecoder – GitHub

? Arduino 設(shè)計(jì)圖 – GitHub

? Android 應(yīng)用程序 – GitHub

對(duì)接線的修正

在本系列的上一部分里，除了部件的制作，我還介紹了邏輯電路（所有傳感器和模塊）的接線。那時(shí)，我只測(cè)試了電機(jī)，因?yàn)閂NH5019驅(qū)動(dòng)器是其中唯一我沒(méi)使用過(guò)的子系統(tǒng)，當(dāng)然，我使用的代碼也只能用來(lái)控制它們。由于電機(jī)運(yùn)行得很好，我就以為直接把其他所有函數(shù)（例如控制傳感器、相機(jī)和伺服器的代碼）添加上去是沒(méi)有問(wèn)題的。所以您可以想象出當(dāng)我看到所有電機(jī)在添加了那些函數(shù)后馬上就停止運(yùn)行時(shí)，我有多么驚訝。

當(dāng)類似這種問(wèn)題發(fā)生的時(shí)候，我們必須返回上一步，回顧一下一切運(yùn)行正常時(shí)的情況。我更改了代碼，這很簡(jiǎn)單，只需要上傳一個(gè)不同的Arduino設(shè)計(jì)圖就可以了，然后查看一下問(wèn)題是出在硬件還是軟件上。果然，電機(jī)在之前的代碼下恢復(fù)了運(yùn)行。通過(guò)對(duì)新代碼進(jìn)行謹(jǐn)慎的添加和刪除，我發(fā)現(xiàn)Servo庫(kù)在某種程度上導(dǎo)致了該錯(cuò)誤的發(fā)生。在調(diào)用servo.attach()函數(shù)后，電機(jī)就會(huì)停止運(yùn)轉(zhuǎn)。這似乎很奇怪，直到我意識(shí)到了信號(hào)傳輸?shù)膯?wèn)題：使用Servo庫(kù)的時(shí)候，電機(jī)控制部分好像完全沒(méi)有信號(hào)輸出。

VNH5019允許您通過(guò)使用脈沖寬度調(diào)制（PWM）來(lái)控制電機(jī)轉(zhuǎn)速。伺服器也使用PWM來(lái)將小型電機(jī)設(shè)定在某一位置并保持不變。事實(shí)證明，在Arduino Mega上，PWM控制具有一些沒(méi)有在官方文件中提及的特點(diǎn)。起初，我的伺服器PWM輸入端連接到Arduino Mega的引腳8和9上，電機(jī)PWM連接到引腳44和46。根據(jù)Arduino官方文件，這些引腳都是支持PWM的。但是，這些文件沒(méi)有提及的是，當(dāng)您通過(guò)引腳2和13使用Servo庫(kù)時(shí)，會(huì)失去引腳44和46的PWM功能支持。這是因?yàn)镾ervo庫(kù)使用了一個(gè)ATmega2560定時(shí)器，該定時(shí)器同樣用于控制引腳44到46上的PWM，那么自然而然，定時(shí)器一次只能執(zhí)行一個(gè)任務(wù)。

考慮到這一點(diǎn)，我修正了接線原理圖。如下圖所示，用于電機(jī)的PWM移至引腳5和6。經(jīng)過(guò)這次更改，伺服器和電機(jī)就可以同時(shí)工作了。

圖1：修正后的邏輯端原理圖

Arduino 程序結(jié)構(gòu)

在編寫控制如此復(fù)雜的系統(tǒng)的程序時(shí)，最好把所有需要考慮的因素都寫下來(lái)。對(duì)于ArduRover，需要考慮的有以下內(nèi)容：

? 電機(jī)控制 – 這可能是最重要的部分，因?yàn)轱@然我們需要控制機(jī)器人的行進(jìn)方向。

? 傳感器控制 – 我們需要從連接在機(jī)器人上的所有傳感器中獲取一些數(shù)據(jù)。

? 相機(jī)控制 – 這部分包括拍攝、傳輸圖片，以及通過(guò)伺服器支架來(lái)轉(zhuǎn)動(dòng)相機(jī)。

? 數(shù)據(jù)記錄 – 我們有一個(gè)板載SD卡，可以通過(guò)它來(lái)記錄從傳感器和GPS獲取的信息。

一個(gè)潛在的問(wèn)題是回傳圖像數(shù)據(jù)。正如我們?cè)贏rduino教程JPEG解碼中所講的那樣，傳輸圖像數(shù)據(jù)會(huì)花費(fèi)很長(zhǎng)時(shí)間。如果機(jī)器人突然決定一次把整個(gè)圖像都傳送過(guò)去，那么它將會(huì)在相當(dāng)長(zhǎng)的一段時(shí)間內(nèi)處于無(wú)響應(yīng)狀態(tài)。因此，在每次運(yùn)行主循環(huán)時(shí)，我們都需要決定是否傳輸圖像中的某些部分，或者是否對(duì)上次循環(huán)執(zhí)行期間傳達(dá)回來(lái)的最終指令作出響應(yīng)。

以上述要求為要領(lǐng)，我總結(jié)出了以下程序邏輯框圖。

圖2：Arduino程序邏輯框圖

在主循環(huán)函數(shù)的每次迭代過(guò)程中，Arduino會(huì)首先更新所有當(dāng)前的傳感器數(shù)據(jù)，并把它們記錄到SD卡中，包括ROHM傳感器、GPS以及流經(jīng)每個(gè)電機(jī)驅(qū)動(dòng)器的電流。然后，會(huì)檢查L(zhǎng)oRa模塊是否接收到了新的程序包。如果接收到了，那么程序包中的指令將會(huì)被執(zhí)行，作出的響應(yīng)將會(huì)再次通過(guò)LoRa模塊進(jìn)行傳輸。如果沒(méi)有接收到新的指令，程序會(huì)檢查是否有圖片需要被傳輸，如果有的話，就會(huì)傳輸一個(gè)圖片數(shù)據(jù)包，如果沒(méi)有需要傳輸?shù)膱D片，這一步會(huì)被跳過(guò)。最后，程序回到循環(huán)的開始，然后重復(fù)該過(guò)程。

我們必須意識(shí)到，使用這個(gè)邏輯結(jié)構(gòu)，處理新的指令會(huì)比JPEG傳輸擁有更高的優(yōu)先級(jí)。這樣的話，我們就可以巧妙地避免上文中提到的機(jī)器人無(wú)響應(yīng)的問(wèn)題。指令與響應(yīng)之間的最長(zhǎng)延遲時(shí)間只會(huì)是傳輸一個(gè)圖像數(shù)據(jù)包的時(shí)間。

既然已經(jīng)有了程序邏輯結(jié)構(gòu)的總體思路，那么我們需要關(guān)注另一個(gè)關(guān)鍵的步驟了：這些指令將會(huì)是什么樣子？

指令和指令包結(jié)構(gòu)

既然我們使用LoRa來(lái)傳輸和接收數(shù)據(jù)，就必須記住該技術(shù)的設(shè)計(jì)用途：小容量數(shù)據(jù)的遠(yuǎn)距離傳輸。這意味著我們要盡量精簡(jiǎn)我們的指令，因?yàn)槊恳粋€(gè)字節(jié)都會(huì)被計(jì)數(shù)。我們可以只發(fā)送一些字符串，例如“電機(jī)左側(cè)50”來(lái)將左側(cè)的電機(jī)設(shè)置為50%的轉(zhuǎn)速，但是這其實(shí)非常浪費(fèi)空間。這個(gè)字符串占用了14個(gè)字節(jié)的數(shù)據(jù)容量，但是僅僅傳輸了三個(gè)信息塊：該指令的子系統(tǒng)目標(biāo)（“電機(jī)”）中哪些電機(jī)會(huì)被影響（“左側(cè)”）以及它們將會(huì)被設(shè)置的轉(zhuǎn)速所占最大轉(zhuǎn)速的百分比（“50”）?？梢钥隙ǖ卣f(shuō)，我們可以做得更好。這種類型指令的優(yōu)點(diǎn)是非常易于閱讀，但其實(shí)，再重申一下，只要系統(tǒng)運(yùn)行正常，在指令執(zhí)行這一塊是不需要人為干預(yù)的。

所以，我決定不使用那些長(zhǎng)的字符串，而是開發(fā)一種簡(jiǎn)單的指令系統(tǒng)，在每個(gè)指令包中使用的指令最長(zhǎng)僅為4個(gè)字節(jié)。指令包中的第一個(gè)字節(jié)叫做首地址，將會(huì)被進(jìn)一步分為兩半：高四位包含來(lái)自控制系統(tǒng)的指令分類，低四位用來(lái)作為機(jī)器人的響應(yīng)。0表示成功，非零值是具有已知含義的錯(cuò)誤代碼。

指令包的下一部分內(nèi)容是有效負(fù)載 – 這也是在有關(guān)頭文件中指令的所有附加信息存儲(chǔ)的地方。這部分比首地址更簡(jiǎn)單一些，因?yàn)樗膬?nèi)容取決于指令類型：有些指令不需要任何附加信息，比如說(shuō)0x00（停止兩側(cè)電機(jī)）。所以這些指令的有效負(fù)載為空。然而，一些命令要求額外數(shù)據(jù)不能超過(guò)三個(gè)字節(jié)，比如指令0xD0（LoRa配置），要求每個(gè)主要設(shè)置，如帶寬、擴(kuò)頻因子、以及編碼率（有關(guān)LoRa細(xì)節(jié)請(qǐng)參考LoRaLib教程 或者 GitHub wiki）只占一個(gè)字節(jié)。下表描述了所有指令包的結(jié)構(gòu)。

當(dāng)然，這些只是由控制系統(tǒng)發(fā)送然后機(jī)器人來(lái)接收的指令包。我們也希望機(jī)器人能夠作出響應(yīng)。對(duì)于某些指令，這種響應(yīng)可能非常簡(jiǎn)單，僅僅是為了讓控制系統(tǒng)知道指令是否被成功執(zhí)行。如果您仔細(xì)看上文中的表格，會(huì)注意到所有的指令都只用了第一個(gè)指令字節(jié)的高四位，這樣剩下的低四位可以用于響應(yīng)。這種方法有兩個(gè)顯著的優(yōu)勢(shì)：首先，始終可以追蹤到每個(gè)響應(yīng)所屬的指令，因?yàn)橹噶钗豢偸亲鳛轫憫?yīng)值的一部分返回；其次，對(duì)于每一個(gè)指令，都有足夠的空間用于16種不同的響應(yīng)。

讓我們用一個(gè)例子來(lái)進(jìn)行說(shuō)明。假設(shè)我們想用相機(jī)拍攝一張圖片，那么我們會(huì)發(fā)送指令0x60。那么機(jī)器人有16種不同的方式來(lái)響應(yīng)。如果響應(yīng)是0x60，這意味指令已經(jīng)被成功執(zhí)行。所有其他類型的響應(yīng)，0x61到0x6F，都意味著出現(xiàn)了錯(cuò)誤。這樣我們不僅知道指令執(zhí)行失敗了，還會(huì)知道為什么失敗并且進(jìn)行修正。當(dāng)然，這些響應(yīng)不一定總是只有一個(gè)字節(jié)的長(zhǎng)度，有些指令會(huì)要求機(jī)器發(fā)回一些附加信息，比如傳感器數(shù)據(jù)。下表顯示的是所有針對(duì)不同指令的響應(yīng)包。

您可以注意到某些指令（主要是關(guān)于電機(jī)和伺服器的那些指令）只能返回0（成功）。這是因?yàn)楫?dāng)前版本中的板載電子設(shè)備無(wú)法判斷這些指令是否被成功執(zhí)行。為了達(dá)到驗(yàn)證的目的，我們需要增加新的設(shè)備來(lái)檢查電機(jī)是否在運(yùn)轉(zhuǎn)，或者伺服器是否在正確的位置。這應(yīng)該不太困難，讓我們暫時(shí)忽略它，來(lái)看看那些可能會(huì)有報(bào)錯(cuò)響應(yīng)的指令：

? 0x60 (用相機(jī)拍攝照片)
這項(xiàng)指令有多種報(bào)錯(cuò)響應(yīng)。如果沒(méi)有相機(jī)，那么機(jī)器人會(huì)返回0x61。如果有相機(jī)并且能夠正常工作，但是無(wú)法拍攝照片，那么會(huì)返回0x62。最后，如果成功拍攝了照片，但是不能存儲(chǔ)，那么返回值為0x63。

? 0x70 (開始JPEG 傳輸)
這同樣是一個(gè)有多種返回值的指令。如果您能夠回想起我之前的文章 Arduino上的JPEG解碼，就知道第一個(gè)數(shù)據(jù)包里是有關(guān)圖片的信息，而非真實(shí)像素值。我們需要對(duì)這兩種類型進(jìn)行區(qū)分，所以說(shuō)如果數(shù)據(jù)包僅包含圖片信息，響應(yīng)值為0x70，后跟類似寬度、高度和單片機(jī)（MCU）計(jì)數(shù)的信息。如果數(shù)據(jù)包包含原始像素值，機(jī)器人的響應(yīng)值為0x71，后跟238字節(jié)的像素?cái)?shù)據(jù)。現(xiàn)在我們介紹報(bào)錯(cuò)代碼：如果響應(yīng)值是0x72，這意味著無(wú)法找到SD卡。如果是0x73，就表示SD卡沒(méi)問(wèn)題，但是無(wú)法找到請(qǐng)求的圖片。

? 0x80 (強(qiáng)制啟動(dòng)新傳感器測(cè)量)
該指令只有一種失敗模式—所請(qǐng)求的傳感器無(wú)法進(jìn)行測(cè)量。這種情況下，響應(yīng)值為0x81，后跟有包含暗示傳感器故障的一個(gè)字節(jié)。在這個(gè)字節(jié)中，位的索引對(duì)應(yīng)下列傳感器的順序（從MSB到LSB）：左VNH5019，右VNH5019, BD1020HFV, ML8511A, BM1383GLV, KX022-1020, RPR-0521RS和BM1422GMV。比如，如果響應(yīng)的第二個(gè)字節(jié)是0x03 (0b0000 00011)，表示傳感器RPR-0521RS 和 BM1422GMV故障。

? 0x90 (獲取最新傳感器數(shù)據(jù))
該指令與0x80非常相似—只有當(dāng)某些傳感器故障時(shí)才會(huì)顯示報(bào)錯(cuò)。如果那種情況發(fā)生，將會(huì)返回0x91，后跟有錯(cuò)誤標(biāo)志的相同字節(jié)。之后，將會(huì)有來(lái)自傳感器的最多46字節(jié)的數(shù)據(jù)。如果沒(méi)有傳感器發(fā)生故障，那么返回的第二個(gè)字節(jié)將會(huì)是簡(jiǎn)單的0x00，后跟有包含所有46字節(jié)的數(shù)據(jù)。

? 0xB0 (設(shè)置LoRa調(diào)制調(diào)節(jié)器配置)
這是目前應(yīng)用的指令中最后一個(gè)會(huì)報(bào)錯(cuò)的指令，雖然這項(xiàng)指令本不應(yīng)該會(huì)執(zhí)行失敗。該指令將設(shè)置新的LoRa調(diào)制調(diào)節(jié)器配置，LoRaLib檢驗(yàn)所提供配置的有效性。如果有一個(gè)或者更多的配置值無(wú)效，那么響應(yīng)字節(jié)中低四位之一將會(huì)被設(shè)置為相應(yīng)值。所以如果提供的帶寬是無(wú)效的，那么機(jī)器人將返回0xB1 (0b1011 0001)。如果提供的所有配置值都不正確，那么會(huì)返回0xB7 (0b1011 0111)。這項(xiàng)指令本不應(yīng)該會(huì)失敗，因?yàn)橛脩糁荒軓囊阎O(shè)定值中進(jìn)行選擇。但是，在執(zhí)行該指令時(shí)最好還是再檢查一遍。LoRa模塊是最關(guān)鍵的子系統(tǒng)，沒(méi)有了它，就無(wú)法對(duì)機(jī)器人進(jìn)行控制。由于LoRa調(diào)制的屬性，兩個(gè)模塊上的設(shè)置必須相同，否則，接收器就無(wú)法對(duì)傳輸內(nèi)容進(jìn)行解調(diào)。

在解釋完所有內(nèi)容后，讓我們回到最開始的內(nèi)容。我們想要把左側(cè)電機(jī)的轉(zhuǎn)速設(shè)置為50%。我們已經(jīng)知道了指令首地址為0x20。所以根據(jù)表格內(nèi)容，我們可以填寫剩下的字節(jié)，從控制器發(fā)送的指令包如下所示：

0x20 0x7F 0x00 0x00

第一個(gè)字節(jié)顯然是首地址—設(shè)置左側(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速。下一個(gè)字節(jié)是轉(zhuǎn)速。電機(jī)驅(qū)動(dòng)器通過(guò)PWM調(diào)制來(lái)改變電機(jī)轉(zhuǎn)速，所以數(shù)字0xF7（十進(jìn)制為127）對(duì)應(yīng)50%占空比或50%轉(zhuǎn)速。第三個(gè)字節(jié)是轉(zhuǎn)向—0x00表示正向，0x01表示逆向。最后一個(gè)字節(jié)僅用來(lái)占位—添加該字節(jié)來(lái)使指令包始終為四字節(jié)長(zhǎng)。一旦指令被接收并被機(jī)器人成功執(zhí)行，會(huì)返回以下指令包：

0x20

對(duì)于機(jī)器人上所運(yùn)行的Arduino程序，其指令系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn)都可以在我的GitHub中查看。通常我在這上面發(fā)布實(shí)際代碼。不幸的是，代碼文件太大無(wú)法放在本文中。所以如果您對(duì)于代碼實(shí)現(xiàn)的細(xì)節(jié)有興趣的話，請(qǐng)查看實(shí)際代碼中的注釋。現(xiàn)在，我們來(lái)繼續(xù)看一些有趣的東西吧，那就是實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程操控的應(yīng)用程序！

遠(yuǎn)程控制應(yīng)用程序

在ArduRover系列的最后一部分，我發(fā)布了一個(gè)機(jī)器人在計(jì)算機(jī)的控制下行駛的視頻。計(jì)算機(jī)上運(yùn)行的程序通過(guò)一個(gè)串行端口將數(shù)據(jù)發(fā)送給Arduino，然后Arduino傳送數(shù)據(jù)給機(jī)器人。但是，這種設(shè)置有幾個(gè)比較大的問(wèn)題。

首先，通過(guò)鍵盤來(lái)控制機(jī)器人是非常困難的。下圖是我在視頻中用來(lái)控制機(jī)器人的應(yīng)用程序的一個(gè)截圖。

圖3：測(cè)試電機(jī)的C#應(yīng)用程序

這是在Visual Studio 中的.NET框架下用C#語(yǔ)言來(lái)編寫的。雖然它能夠?qū)y(cè)試電機(jī)起到一些作用，但是對(duì)于一次只調(diào)整一側(cè)電機(jī)來(lái)控制機(jī)器人仍是一個(gè)挑戰(zhàn)。這真是令人心煩。用戶唯一可以控制的就是設(shè)置電機(jī)轉(zhuǎn)速的滑動(dòng)按鈕和使機(jī)器人立馬停止工作的按鈕。

我遇到的另一個(gè)比較大的問(wèn)題是用來(lái)測(cè)試的筆記本電腦比較重，不能用一只手拿著隨身攜帶，然后空出另一只手來(lái)控制機(jī)器人。好吧，一個(gè)隨身帶著筆記本電腦和寵物機(jī)器人的人看起來(lái)可能是有點(diǎn)奇怪。

為了使控制器變得更加簡(jiǎn)單和便攜，我需要一些可以連接到Arduino，并且重量輕、便于長(zhǎng)時(shí)間攜帶的、最好是可以手持的設(shè)備。如果隱蔽性比較好那就更好了。起初，我打算使用一個(gè)可以安裝在Arduino上的舊RC飛機(jī)控制器，但是后來(lái)我想到了一個(gè)更簡(jiǎn)單的解決方案：我的Android手機(jī)！它完美地符合所有要求：很輕并且可以手持。我們只需要通過(guò)USB端口或藍(lán)牙將其與Arduino連接即可。

我提出的下一個(gè)應(yīng)用程序是通過(guò)Android Studio用Java編寫的。這比上文中的C#語(yǔ)言應(yīng)用程序高級(jí)得多。它具有多個(gè)屏幕，允許用戶控制所有子系統(tǒng)，而不僅僅是電機(jī)。讓我們來(lái)看一下其中一個(gè)屏幕上的布局。

圖4：基本的應(yīng)用程序布局

每個(gè)屏幕都會(huì)被分成幾個(gè)部分。在屏幕的兩側(cè)，有兩個(gè)滑動(dòng)按鈕（上圖中1和2標(biāo)記的地方）來(lái)分別對(duì)左側(cè)和右側(cè)的電機(jī)設(shè)定轉(zhuǎn)向和轉(zhuǎn)速。這樣的布置可以使用戶能夠以更自然的方式來(lái)對(duì)機(jī)器人的移動(dòng)進(jìn)行控制：滑動(dòng)按鈕向上移動(dòng)使其前進(jìn)，向下移動(dòng)使其后退。按鈕扭矩越大，那一側(cè)的電機(jī)轉(zhuǎn)速就越大。很簡(jiǎn)單！

接下來(lái)是下面（3）的一個(gè)大“停止”按鈕。它的作用看起來(lái)很好解釋：按下這個(gè)按鈕，電機(jī)就會(huì)停止。當(dāng)我用C#應(yīng)用程序測(cè)試機(jī)器人時(shí)，這應(yīng)該是最有用的按鈕了，所以我決定在該應(yīng)用程序中保留這個(gè)設(shè)計(jì)。在應(yīng)用程序的頂部，有一個(gè)帶有多個(gè)標(biāo)簽的欄（4）。由于控制內(nèi)容太多，無(wú)法都呈現(xiàn)在一個(gè)屏幕上，這個(gè)條形欄可以使用戶在不同屏幕間切換。該屏幕中的內(nèi)容顯示在中心位置（5）。這意味著用戶可以通過(guò)任何屏幕上來(lái)控制機(jī)器人以及停止所有電機(jī)！

這些屏幕（按照應(yīng)用程序頂部條形欄中的排列順序）為：

? “相機(jī)”屏。 – 用戶可以更改相機(jī)位置，拍攝并保存圖片。目前相機(jī)的傾斜角度和水平位移也都顯示在這里。中間的藍(lán)色大框中還能顯示接收到的圖像。

圖5：相機(jī)屏

? “GPS”屏。 – 在當(dāng)前版本應(yīng)用程序中還未實(shí)現(xiàn)。這個(gè)想法是希望有一個(gè)地圖，可以顯示最近一次接收到的機(jī)器人位置。

圖6：GPS屏

? “圖形”屏。 – 同樣在最新版本中尚未實(shí)現(xiàn)。在這個(gè)屏幕中，傳感器的輸出將以圖形顯示，類似于Arduino IDE中的串行繪圖儀。

圖7：圖形屏

? “傳感器”屏。 – 該頁(yè)面顯示傳感器的最近一次輸出，同時(shí)也包含一些按鈕來(lái)強(qiáng)制啟動(dòng)傳感器進(jìn)行新的測(cè)量，或更新顯示值。

圖8：傳感器屏

? “監(jiān)視器”屏。 – 基本上與Arduino IDE中的串行監(jiān)視器相同：用戶打字輸入，監(jiān)視器顯示輸出。該屏幕也顯示所有發(fā)送的指令（黑色文本），機(jī)器人的所有響應(yīng)（藍(lán)色文本），所有報(bào)錯(cuò)（紅色文本），或者來(lái)自應(yīng)用程序的常規(guī)信息（灰色文本）。

圖9：監(jiān)視器屏

? “設(shè)置”屏。 – 包含多種設(shè)置，大部分與USB、藍(lán)牙和LoRa通信相關(guān)。此外，屏幕上有一個(gè)按鈕，我們可以用它來(lái)從機(jī)器人獲取當(dāng)前存在的所有錯(cuò)誤。

圖10：設(shè)置屏

結(jié)論

像往常一樣，我們呈現(xiàn)一些試駕的照片！

顯然，在許多地方仍然有很大的改進(jìn)空間。比如說(shuō)，測(cè)試機(jī)器人的時(shí)候，我注意到抑制器會(huì)有向下垂的趨勢(shì)。

圖11：機(jī)器人移動(dòng)時(shí)的懸架細(xì)節(jié)可以注意到車身前部離地面較近

盡管這不是一個(gè)很大的問(wèn)題，但它表明出抑制器內(nèi)部的彈簧設(shè)置得有點(diǎn)松。彈簧設(shè)置更緊一些，機(jī)器人的車體就會(huì)更高一些，這樣在崎嶇地形中被困住的可能性會(huì)更小。

另一個(gè)可以改進(jìn)的是應(yīng)用程序。顯然，其中某些部分現(xiàn)在只是個(gè)占位符而已：GPS和圖形選項(xiàng)不包含任何內(nèi)容，所以如果能夠?qū)崿F(xiàn)這些功能就更好了。不幸的是，在編寫程序的時(shí)候，我還沒(méi)想到該怎么做，所以我可能還需要更多的Android Studio經(jīng)驗(yàn)才能找到方法。

最后，傳感器和相機(jī)的位置布局也是可以改善的部分。雖然通常的習(xí)慣是將相機(jī)放在機(jī)器人的前方，但是這樣還是有些暴露。可能通過(guò)使用某種桿來(lái)放在中間會(huì)更好一些，就像你在所有火星探測(cè)器上看到的那樣。既然說(shuō)到這里，添加一些太陽(yáng)能電池板并將整個(gè)設(shè)備用于某些太空任務(wù)可能也是個(gè)不錯(cuò)的注意！如果您有幾億美元的閑置資金并且愿意用來(lái)資助這項(xiàng)驚人的太空冒險(xiǎn)計(jì)劃，就跟我聯(lián)系吧！

言歸正傳，非常感謝您閱讀這篇文章以及對(duì)整個(gè)系列的關(guān)注。如果您對(duì)機(jī)器人有任何想法請(qǐng)?jiān)谙旅嬗懻搮^(qū)留言！如果您決定要親自構(gòu)建屬于您自己的ArduRover，請(qǐng)記得與全世界分享您的成果！

Jan Gromes

Jan 目前在布爾諾工業(yè)大學(xué)學(xué)習(xí)電氣工程。他有多年使用Arduino和其他微控制器來(lái)構(gòu)建項(xiàng)目的經(jīng)驗(yàn)，對(duì)于機(jī)器人系統(tǒng)的機(jī)械設(shè)計(jì)十分感興趣。

審核編輯黃宇