MoveAbsJ：絕對位置運動指令，用于將機械臂和外軸移動至軸位置中指定的絕對位置，數(shù)據(jù)類型為jointtarget，常用于機器人回原點操作。

MoveAbsJ****指令特點:

2運動過程中不可能存在奇異點；

2不會受到給定工具和工件的影響；

2運動狀態(tài)完全不可控。

指令代碼示例：

運行以上代碼后機器人，5軸為90°，其他軸為0°。

MoveAbsJ****指令應(yīng)用案例:

1、工作站實訓(xùn)平臺案例：一邊是碼垛平臺，一邊是軌跡平臺，機器人正前方是壓鑄平臺，在編寫行碼垛和軌跡編程時候，可用MoveAbsJ指令，1軸±90°，5軸90°，采取如上操作，在編程上會帶給我們很多便捷。

2、環(huán)形入庫案例;機器人在環(huán)形入倉中，運動范圍較大，一般為1軸旋轉(zhuǎn)較大角度，如果單純通過示教點位數(shù)據(jù)，這是費時費力的事情，若通過位置變量編程，若直接使用moveJ或moveL，則可能產(chǎn)生碰撞、姿態(tài)奇異、機器人報錯不能達到指定位置等問題。

在從抓取位置到放置位置過程中，首先根據(jù)放置點計算出1軸旋轉(zhuǎn)的角度，可通過MoveAbsJ指令移動到指定的角度，再到放置。