近日，中國科學院沈陽自動化研究所（以下簡稱沈陽自動化所）科研人員面向手部康復，設(shè)計了一種具有靈巧操作能力的柔性手部外骨骼機器人；面向下肢助力，提出了一種新的非時間域助力控制方法。相關(guān)研究成果發(fā)表于《美國電氣與電子工程師協(xié)會機器人匯刊》（IEEE Transactions on Robotics，簡稱T-RO）。

據(jù)了解，柔性外骨骼機器人作為新興的智能運動輔助設(shè)備，可穿戴在人的身體上，輔助人體運動，為失能或半失能人群提供一種智能化的康復訓練新模式。與傳統(tǒng)的剛性外骨骼機器人相比，柔性外骨骼機器人具有本體輕質(zhì)、穿戴舒適、穿脫方便等優(yōu)勢。

然而，柔性外骨骼機器人與人同體的緊密作業(yè)方式，以及柔性材質(zhì)低帶寬的原生缺陷，使其對機器人集成技術(shù)、人機交互控制方法提出了挑戰(zhàn)。

手部康復是卒中患者康復亟需的也是最難的階段。目前的柔性手部外骨骼機器人只能實現(xiàn)簡單的抓握輔助，通常無法恢復人體手部運動的靈巧性。

為此，沈陽自動化所科研人員設(shè)計了一種具有完全拇指運動功能的柔性手部外骨骼機器人，可提升腦卒中患者手部的靈活性。

科研人員在對人體骨骼肌肉驅(qū)動機理分析的基礎(chǔ)上，優(yōu)化混合驅(qū)動配置，以最少的驅(qū)動器數(shù)量實現(xiàn)人手拇指三維運動，輔助中風患者完成拇指環(huán)、抓、捏、松、寫等各種訓練任務(wù)，改善了運動姿態(tài)，極大提升了指尖力水平，為患者實現(xiàn)正常生活提供了可能。

A：上肢柔性外骨骼機器人系統(tǒng) B：人體骨骼肌肉驅(qū)動機理 C:軟體手部外骨骼機器人（沈陽自動化所 供圖）

站立行走功能是人生活自理功能的必要條件。針對目前柔性下肢外骨骼機器人無法適應(yīng)不同人體步態(tài)、步速、步頻等問題，沈陽自動化所科研人員提出了一種可持續(xù)融合小腿擺角與足壓信息的狀態(tài)域助力控制方法。

該方法利用高斯模型在線擬合人體站立相的小腿擺角與足壓數(shù)據(jù)，生成與穿戴者運動狀態(tài)連續(xù)對應(yīng)的助力曲線，保證機器人對急停、急變速等人體運動任務(wù)的高適應(yīng)性與順應(yīng)性。實驗表明，該方法縮短了穿戴者對外骨骼機器人的適應(yīng)時間，降低了人體能量消耗，實現(xiàn)了穿戴者對機器人助力模式的自主、連續(xù)、隨意控制。

IEEE Transactions on Robotics（T-RO）審稿專家認為，該方法是一種“可根本性解決目前外骨骼機器人控制系統(tǒng)時域依賴性問題的技術(shù)途徑”。

A：下肢柔性外骨骼機器人系統(tǒng) B：人體運動擺角與關(guān)節(jié)力矩間的高斯變化規(guī)律（沈陽自動化所 供圖）

《中國科學報》從沈陽自動化所獲悉，這支科研團隊在外骨骼機器人、腦肌電信號解碼與智能人機交互等研究領(lǐng)域深耕多年，已研制出面向老年人、患者人群的多類康復機器人系統(tǒng)平臺。

審核編輯 ：李倩