3. 控制程序描述

介紹本應(yīng)用筆記的目標(biāo)軟件。

3.3 控制的內(nèi)容

3.3.1 配置選項(xiàng)

可以使用RA配置器來(lái)配置電機(jī)的無(wú)傳感器矢量控制模塊的配置選項(xiàng)。生成代碼時(shí)，發(fā)生更改的選項(xiàng)會(huì)自動(dòng)反映到hal_data.c文件中。表3-13列出了選項(xiàng)名稱(chēng)和設(shè)置值，如下所示。

表3-13 無(wú)傳感器模塊的配置選項(xiàng)

圖3-11 電機(jī)無(wú)傳感器矢量控制的FSP配置（FSP 3.5.0)

3.3.2 包含的模塊的配置選項(xiàng)

電機(jī)的無(wú)傳感器矢量控制模塊包含以下模塊。

• 電流模塊

• 速度模塊

• 角度模塊

• 驅(qū)動(dòng)程序模塊

這些包含的模塊的每個(gè)配置參數(shù)均與無(wú)傳感器矢量控制模塊相同。下面的表中列出了選項(xiàng)名稱(chēng)和設(shè)置值。

表3-14 電流控制的配置選項(xiàng)

圖3-12 電機(jī)電流控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

表3-15 速度控制的配置選項(xiàng) [1/2]

表3-16 速度控制的配置選項(xiàng) [2/2]

圖3-13 電機(jī)速度控制器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

表3-17 角度和速度估算的配置選項(xiàng)

圖3-14 電機(jī)角度驅(qū)動(dòng)器的FSP配置器 (FSP 3.5.0)

表3-18 驅(qū)動(dòng)器訪問(wèn)的配置選項(xiàng)

圖3-15 ADC和PWM調(diào)制驅(qū)動(dòng)器的FSP配置 (FSP 3.5.0)

3.4 控制流程圖

3.4.1 主過(guò)程

圖3-16 主過(guò)程流程圖

3.4.2 100[μs] 周期中斷（載波同步中斷）過(guò)程

圖3-17 100[μs] 周期中斷（載波中斷）過(guò)程流程圖

[ms] 周期中斷過(guò)程

圖3-18 1[ms] 周期中斷過(guò)程流程圖

3.4.4 過(guò)電流檢測(cè)中斷過(guò)程

過(guò)電流檢測(cè)中斷是指外部過(guò)電流檢測(cè)信號(hào)在POEG引腳輸入時(shí)，或者在GTETRGD輸出電平比較操作檢測(cè)到輸出短路時(shí)所發(fā)生的中斷。在這兩種情況下，PWM輸出端均處于高阻抗?fàn)顟B(tài)。因此，在該中斷過(guò)程開(kāi)始執(zhí)行時(shí)，PWM輸出端已經(jīng)處于高阻抗?fàn)顟B(tài)，并且已停止向電機(jī)輸出。

圖3-19 過(guò)電流檢測(cè)中斷過(guò)程流程圖