200 Smart的運動控制功能和1200（PTO）還是很有些不同，比如有零脈沖ZP信號，反向補償，通過485讀取驅(qū)動器位置。但是沒有軟限位，回零碰到硬限位開關(guān)自動反向功能，曲線表也不如工藝對象“命令表”(Command table)來的靈活。不過畢竟便宜特別配合samrt line觸摸屏價格很有優(yōu)勢，所以在小型單機設(shè)備里面還是很受歡迎。

S7-200 SMART CPU提供了三種開環(huán)運動控制方法

脈沖串輸出(PTO)：內(nèi)置在CPU的速度和位置控制。

（注意：無PTO向?qū)Э捎?。請用運動控制向?qū)Т?。?/p>

脈寬調(diào)制(PWM)：內(nèi)置在CPU的速度、位置或負載循環(huán)控制。請參見脈沖輸出指令。

運動軸：內(nèi)置于CPU中，用于速度和位置控制

S7-200 SMART只能做開環(huán)運動和1200的PTO模式一樣。前兩種先不看，下面使用運動控制向?qū)砜纯吹谌N運動軸。

測量系統(tǒng)：就是設(shè)置脈沖當量。

方向控制：選擇脈沖類型和極性。脈沖類型有4種，脈沖+方向，正負脈沖，AB相和單脈沖

輸入：分配輸入點功能

LM+,LM-：硬限位開關(guān)

RPS:回參考點減速開關(guān)，

ZP：零脈沖（伺服電機轉(zhuǎn)一圈編碼器有一個零脈沖）需要接入高速口，1200直接把這個功能閹割掉了

STP:停止運動控制，感覺分配給急停用的。這個1200也沒有

TRIG：用于雙速連續(xù)旋轉(zhuǎn)的時候觸發(fā)停止用。這個1200還是沒有

輸出：分配輸出口

DIS:用于控制伺服使能

電機速度：設(shè)置最大最小和啟動速度

JOG：手動移動時候的速度和點動量

電機時間：加減速時間

急停時間：急停延時停止的時間

反沖補償：我們通常叫做反向間隙，絲杠和螺母之間肯定存在一定的間隙，所以在正轉(zhuǎn)后變換成反轉(zhuǎn)的時候，在一定的角度內(nèi)，盡管絲杠轉(zhuǎn)動，但是絲母還要等間隙消除以后才能帶動工作臺運動，這個間隙就是反向間隙。通過這個功能可以補償。

參考點尋參參數(shù)：包括查找回零開關(guān)信號（RPS）的速度和方向，找到開關(guān)后的慢速度找零脈沖的（ZP）的速度和方向

參考點偏移量：設(shè)置找到ZP機械零點，偏移到指定位置作為工件零點的位置

搜索順序，4種回參考點方式，但是沒有和1200那樣的碰到硬限位開關(guān)自動返回的功能。

方式1,2完全靠回零開關(guān)RPS，1脫開回零開關(guān)的位置為零點，2壓著回零開關(guān)的位置為零點。

方式3,4，和1，2類似也是3是脫開回零開關(guān)找零點，4在回零開關(guān)上找零點。不同的是回零完成是靠零脈沖ZP信號的，同時通過設(shè)置ZP個脈沖數(shù)也可以達到偏移零點的效果

讀取位置;通過485口可以讀取驅(qū)動器的絕對位置。貌似1200沒有現(xiàn)成的庫

曲線：類似于1200的工藝對象“命令表”(Command table)，每個軸可以定義32個曲線，每個曲線可以有16個步，但是一個曲線里面的步的只能是同一種運動模式，要么相對運動要么絕對運動。而不像1200的Command table中的每一步可以設(shè)置。

另外還有兩種速度模式，分別是單速連續(xù)模式和雙速連續(xù)模式。雙速是通過輸入點RPS信號點來切換速度的。同時兩種模式都能通過輸入點信號RPS來停止?？焖俚耐Ｖ购退俣惹袚Q1200直接可以超弛響應(yīng)，samrt可能只能通過硬件I/O來完成吧

存儲器分配：分配組態(tài)數(shù)據(jù)到VB塊，選擇建議的VB塊

組件;選擇需要的功能子程序，一般都是會全選的吧

映射：上面組態(tài)過的硬件I/O列表

完成：因為Smart不支持FB，所以每個軸的功能都生產(chǎn)了對應(yīng)軸的子程序。下面就可以開始編程了。

審核編輯：湯梓紅