AGV小車定位原理——識(shí)別反光柱坐標(biāo)

通過(guò)過(guò)濾反射系數(shù)，可以得到同一反光柱上多個(gè)激光點(diǎn)的詳細(xì)數(shù)據(jù)（角度、距離、反射系數(shù)）。然后通過(guò)簡(jiǎn)單的數(shù)學(xué)計(jì)算和規(guī)律分析，就可以得到該反光柱相對(duì)導(dǎo)航儀的準(zhǔn)確坐標(biāo)。

AGV叉車定位原理——定位匹配

想要獲得AGV激光導(dǎo)航儀坐標(biāo)和角度，必須同時(shí)滿足以下2個(gè)條件：

①AGV叉車導(dǎo)航儀至少可以掃描到3個(gè)反光柱

②叉車AGV導(dǎo)航儀掃描到的多個(gè)反光柱構(gòu)成的圖形，在已有地圖數(shù)據(jù)中，可以成功匹配到相同構(gòu)形。利用已有地圖數(shù)據(jù)，結(jié)合即時(shí)掃描的反光柱坐標(biāo)，反推出AGV導(dǎo)航儀位姿。

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