先楫半導(dǎo)體的HPM6750集成2個(gè)RISC-V 處理器，主頻高達(dá)816MHz。既然有兩個(gè)CPU，豈可讓它白白浪費(fèi)？本文來(lái)帶你一起嘗試雙核例程，體驗(yàn)雙引擎帶來(lái)的風(fēng)馳電掣般的感覺(jué)。

HPM6750雙核采用主從結(jié)構(gòu)，CPU0 和CPU1 采用相同配置:

●支持相同指令集

●相同容量的L1 指令和數(shù)據(jù)緩存

●相同容量的指令和數(shù)據(jù)本地存儲(chǔ)器：256 KB ILM 和256 KB DLM

CPU0 和CPU1 采用相同的存儲(chǔ)器映射，以下為例外：

● CPU 自身的指令/數(shù)據(jù)本地存儲(chǔ)器ILM / DLM 為私有；

●FGPIO 為私有

●平臺(tái)中斷控制器PLIC 為私有

●軟件中斷控制器PLICSW 為私有

●機(jī)器定時(shí)器MCHTMR 為私有

CPU0 和CPU1 采用相同的特權(quán)模式設(shè)置。

CPU0 為主CPU，CPU1 為從CPU，當(dāng)復(fù)位發(fā)生時(shí)，系統(tǒng)總是由CPU0 啟動(dòng)，而CPU1 處于待機(jī)狀態(tài)。需要時(shí)，由CPU0 裝載CPU1 的程序鏡像，之后釋放CPU1，步驟如下：

1. CPU0 將CPU1 的代碼鏡像地址寫(xiě)入SYSCTL_CPU1_GPR0 寄存器

2. CPU0 將CPU1 啟動(dòng)代號(hào)寫(xiě)入SYSCTL_CPU1_GPR1 寄存器，代號(hào)為0xC1BEF1A9

3. CPU0 將SYSCTL_CPU1_LP [HALT] 位清0，即可釋放CPU1

雙核應(yīng)用程序的開(kāi)發(fā)步驟如下：

根據(jù)

“E:\sdk_env_v0.9.0\hpm_sdk\samples\multicore\hello”中README_zh.md文件如下：

多核示例工程在Core0上運(yùn)行"hello word"示例，在core1上運(yùn)行"rgb_led"示例。

在本工程中:

- 串口輸出 "hello world"; 鍵盤(pán)手動(dòng)輸入字符串信息，通過(guò)串口打印出來(lái)

- RGB LED會(huì)在紅、綠、藍(lán)三色中依次切換

## 硬件設(shè)置

BOOT_PIN 應(yīng)該設(shè)置為：0-OFF, 1-OFF

## 生成和編譯多核工程

本示例中：core0示例在FLASH中原地執(zhí)行， core1工程在ILM里執(zhí)行。

用戶必須先生成和編譯__Core1__工程

用戶必須在生成和編譯完core1工程后再生成和編譯__Core0__工程

### 生成core1工程

__CMAKE_BUILD_TYPE__ 必須是 下列選項(xiàng)中的一種：

- *"sec_core_img"*

- *"sec_core_img_release"*

若通過(guò)SDK env 包來(lái)生成工程，需要用 *"-t sec_core_img"*

### 生成core0工程

__CMAKE_BUILD_TYPE__ 無(wú)限制

## 運(yùn)行現(xiàn)象

- 下載core0示例到設(shè)備并運(yùn)行

- 下載core1示例到設(shè)備并運(yùn)行

本文參照以上說(shuō)明將在core0和core1中分別新建FreeRTOS相關(guān)程序，即在雙核上各自運(yùn)行RTOS。

新建Core1程序的SES工程

復(fù)制HPM 6750的SDK文件夾“sdk_env_v0.9\hpm_sdk\samples\rtos”下面的freertos_hello實(shí)例工程，復(fù)制到“sdk_env_v0.9.0\hpm_sdk\samples\multicore\hello\”并重新命名成“FreeRTOS_RISCV1”。

修改CMakeLists.txt文件中的配置，增加core1的鏈接文件，如下圖所示：

然后根據(jù)SDK 開(kāi)發(fā)指南文檔《HPM6750EVKMINI_UG》中的工程生成步驟，來(lái)生成segger embedded studio的工程文件。SDK env 包來(lái)生成工程，需要增加"-t sec_core_img"*

新建Core0程序的SES工程

復(fù)制HPM 6750的SDK文件夾“sdk_env_v0.9\hpm_sdk\samples\rtos”下面的freertos_hello實(shí)例工程，復(fù)制到“sdk_env_v0.9.0\hpm_sdk\samples\multicore\hello\”并重新命名成“FreeRTOS_RISCV”。

修改CMakeLists.txt文件中的配置，增加core0的鏈接文件，如下圖所示：

然后根據(jù)SDK 開(kāi)發(fā)指南文檔《HPM6750EVKMINI_UG》中的工程生成步驟，來(lái)生成segger embedded studio的工程文件。

編譯Core1程序的SES工程

因?yàn)閏ore0程序中依賴core1工程編譯并轉(zhuǎn)換的源文件，因此，在編譯core0程序前，必須先將core1工程編譯好。

SDK會(huì)生成工程文件FreeRTOS_RISCV在FreeRTOS_RISCV\hpm6750evkmini_build\segger_embedded_studio文件路徑下面，通過(guò)雙擊該文件可以直接進(jìn)入SES(segger embedded studio)，并打開(kāi)該工程，然后編譯。

在core1的工程編譯完成會(huì)生成文件“sec_core_img.c”，并被自動(dòng)拷貝到core0的工程路徑FreeRTOS_RISCV/src/。在core1的FreeRTOS例程中主要完成RGBLED的依次點(diǎn)亮運(yùn)行。

編譯Core0程序的SES工程

在core0的FreeRTOS例程中主要完成RTOS多任務(wù)運(yùn)行。

先在core0的工程增加從核鏡像加載處理接口。

并將該接口放置在board_init之后

多核調(diào)試

在進(jìn)行雙核程序調(diào)試時(shí)，先下載并啟動(dòng)core0的程序。

先在core0的SES工程中按F5，讓core0主核的程序運(yùn)行；再在core1的SES工程中按F5，讓core1的程序運(yùn)行。

可以看出core0的程序任務(wù)1和任務(wù)2，能夠輪流執(zhí)行，并且IDLE任務(wù)在他們休眠的間隙能夠被調(diào)度執(zhí)行。

對(duì)上面的代碼稍作調(diào)整，調(diào)整任務(wù)1和任務(wù)2的延時(shí)時(shí)間，其中task2不再延時(shí)。

結(jié)論

HPM6750 采用雙RISC-V 內(nèi)核，可以方便的適配主核和從核的各種接口，能夠充分靈活地利用soc的各種資源。為實(shí)時(shí)性要求高，控制內(nèi)容多樣的應(yīng)用提供更為友好的體驗(yàn)。