上期介紹了虹科PCAN Router系列的功能和一些應(yīng)用場(chǎng)景，想必大家對(duì)虹科PCAN Router系列的產(chǎn)品也有了一些了解。Router正如其名，核心功能即為路由，可以實(shí)現(xiàn)CAN/CAN FD報(bào)文的互相轉(zhuǎn)發(fā)。如下圖的PCAN Router Pro FD ，這是一款6通道CAN路由，可以將CAN1的CAN報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)到其它任意5個(gè)CAN通道中，反之也可以將CAN2-CAN6通道的所有報(bào)文全部轉(zhuǎn)發(fā)到CAN1通道中，實(shí)現(xiàn)1對(duì)多和多對(duì)1的CAN報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)功能。

諸如其它幾款Router系列的產(chǎn)品在功能上也大部分相同，只是在通道數(shù)、CANFD和報(bào)文記錄的支持上有所不同，如需詳細(xì)了解，請(qǐng)看上期的PCANRouter系列產(chǎn)品介紹。本期主要以虹科PCANRouterPro FD為列，簡(jiǎn)單演示產(chǎn)品的使用方法。

固件編譯與刷寫

虹科PCANRouter系列的產(chǎn)品都可以通過編譯不同的固件來自定義產(chǎn)品功能，具有非常高的靈活性。編譯固件需要下載PCAN Router系列的開發(fā)包（C語(yǔ)言），并使用VS code進(jìn)行編譯。開發(fā)包解壓后目錄如下，運(yùn)行SetPath_for_VSCode.vbs腳本后自動(dòng)配置VS code的環(huán)境，然后修改或者編寫代碼，自定義固件功能，編譯后即可用于刷寫。

刷寫固件需要將PCANRouter設(shè)備通過CAN轉(zhuǎn)USB的設(shè)備（目前僅支持PCAN，如PCANUSB）和PC連接，然后使用刷寫軟件（PEAK-Flash）將編譯好的固件（.bin文件）刷寫到PCAN Router設(shè)備中。如下圖所示，在PEAK-Flash中按照提示，選擇編譯好的固件，點(diǎn)擊Next即可完成新固件的刷寫。

樣例演示

本期僅演示兩個(gè)最為常用的功能：報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)和CAN FD轉(zhuǎn)CAN的功能。

1.報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)

報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)演示使用２×PCAN USB ＋PCAN Router Pro FD＋PCAN-View。PCAN USB是USB轉(zhuǎn)CAN的設(shè)備，能夠仿真一個(gè)CAN節(jié)點(diǎn)，這里使用兩個(gè)PCAN USB和PCAN Router Pro FD的CAN1和CAN2通道連接，其中一個(gè)PCAN USB用來向CAN1通道發(fā)送CAN消息，另一個(gè)用來接收來之CAN2轉(zhuǎn)發(fā)的CAN消息。PCAN-View可以實(shí)時(shí)顯示PCAN USB報(bào)文。
編譯好固件之后，將固件刷寫進(jìn)PCAN Router Pro FD，此時(shí)PCAN Router Pro FD就能將實(shí)現(xiàn)CAN1-CAN2，CAN3-CAN4以及CAN5-CAN6之間的報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)。如下圖左1是連接PCAN Router Pro FD的CAN1通道，左2連接CAN2通道，圖中展示了向CAN1發(fā)送的報(bào)文被轉(zhuǎn)發(fā)到了CAN2，向CAN2發(fā)送的報(bào)文也被轉(zhuǎn)發(fā)到了CAN1。

2.CANFD轉(zhuǎn)CAN

CAN FD轉(zhuǎn)CAN報(bào)文相比報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)更復(fù)雜一些，因?yàn)镃AN FD報(bào)文的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度有時(shí)候會(huì)超過8個(gè)字節(jié)，而CAN報(bào)文的數(shù)據(jù)長(zhǎng)度最高只有8個(gè)字節(jié)，所以這種情況會(huì)需要對(duì)CAN FD的報(bào)文數(shù)據(jù)進(jìn)行一定的處理，如拆包或者信號(hào)提取。拆包是指將長(zhǎng)度超過8個(gè)字節(jié)的CANFD報(bào)文拆分成多個(gè)的CAN報(bào)文幀再轉(zhuǎn)發(fā)，信號(hào)提取即只提取CAN FD報(bào)文中指定的數(shù)據(jù)位，再進(jìn)行重組成CAN報(bào)文轉(zhuǎn)發(fā)。

這里我們使用信號(hào)提取的方法演示CAN FD向CAN的轉(zhuǎn)換。使用的設(shè)備和工具有２×PCAN USB FD＋PCAN Router Pro FD＋PCAN-Explorer6。PCAN USB FD功能和PCAN USB相似，只是它支持CAN FD。PCAN-Explorer6和是升級(jí)版的PCAN-View，除了CAN報(bào)文監(jiān)控以外，還可以通過插件增加功能支持，如J1939，DBC解析等。

左圖是CANFD和CAN信號(hào)輸入，不同CANID的報(bào)文通過CAN1通道輸入，然后基于DBC解析進(jìn)行信號(hào)提取和轉(zhuǎn)換，再重組成到CAN ID為0x123和0x456的CAN報(bào)文，通過CAN2通道發(fā)出。通過這種信號(hào)提取的方式，實(shí)現(xiàn)了CAN FD到CAN報(bào)文的轉(zhuǎn)換。除了上述兩種功能，虹科PCAN Router系列的產(chǎn)品還可以完成許多的功能，如報(bào)文記錄，CAN/CAN FD和以太網(wǎng)報(bào)文之間的轉(zhuǎn)換等等，如需要了解更多相關(guān)的信息，請(qǐng)聯(lián)系我們吧。