本作品啟動(dòng)方式為“電容按鍵”一鍵啟動(dòng)，用過(guò)觸發(fā)電容按鍵初始化板載的ESP8266 WiFi模塊，服務(wù)端為Qt Android開(kāi)發(fā)后的app下載到安卓手機(jī)上，在打開(kāi)服務(wù)器之后，WiFi模塊即能成功連接并發(fā)出響應(yīng)信號(hào)，同時(shí)在手機(jī)上實(shí)時(shí)顯示小車(chē)狀態(tài)（如直行、左轉(zhuǎn)、右轉(zhuǎn)、后退、左右輪相對(duì)速度等等），可在手機(jī)上遠(yuǎn)程控制小車(chē)轉(zhuǎn)向及左右輪的速度值，若勻速安全行駛的情況下，板載的LED燈顯示綠色表示正常行駛，若出現(xiàn)速度過(guò)快或左右輪相差極大板載的LED燈顯示藍(lán)色代表警示，如在超出一定速度值，將會(huì)強(qiáng)制停車(chē)防止意外事故的發(fā)生。

1. 作品整體如下：

2. 手機(jī)遙控界面如下：

2. 小車(chē)底盤(pán)是自己3D建模打印而成，且按照3輪車(chē)標(biāo)準(zhǔn)構(gòu)建，每個(gè)螺孔都是M3的尺寸，中間幾個(gè)大孔方便布線排版。

3. 電機(jī)和輪胎選用的是tt直流減速電機(jī)和麥克納姆輪

4. 電機(jī)驅(qū)動(dòng)模塊，我選用的是L298N

5. 電池及電池槽，我選用的是18650鋰電池及三節(jié)電池槽

6.LM2596S DC-DC穩(wěn)壓模塊

本項(xiàng)目可分為Keil和Qt兩個(gè)部分進(jìn)行設(shè)計(jì)。

1. Keil部分

在Keil部分主要是對(duì)野火啟明RA6M5這個(gè)開(kāi)發(fā)板進(jìn)行開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)，本文采用FSP開(kāi)發(fā)，簡(jiǎn)要步驟如下：

①在Keil上配置RASC工具，方便配置芯片和生成FSP庫(kù)代碼；

②打開(kāi)官方提供的例程模板，在Keil中進(jìn)入好的RASC工具配置芯片初始化，生成FSP代碼；

③對(duì)生成后的初始化代碼進(jìn)行設(shè)計(jì)處理，開(kāi)發(fā)自己所想產(chǎn)品；

④將編譯生成的hex文件通過(guò)Renesas Flash Programmer燒入開(kāi)發(fā)板中。

2. Qt設(shè)計(jì)部分

此部分主要運(yùn)用的是套接字和信號(hào)與槽機(jī)制進(jìn)行數(shù)據(jù)的處理與收發(fā)，在UI界面中創(chuàng)建不同按鈕并各自命名代表不同功能（如前進(jìn)、后退、左右轉(zhuǎn)向等），并添加幾個(gè)label和Text用于顯示小車(chē)連接狀態(tài)和行駛與速度值情況。

①套接字通信示例代碼如下：

原文有源碼可下載參考，點(diǎn)擊文末閱讀原文可直接跳轉(zhuǎn)。

推薦閱讀

開(kāi)發(fā)活動(dòng) | 野火&電子發(fā)燒友【瑞薩RA MCU】創(chuàng)意氛圍賽第一期已開(kāi)放

如何使用瑞薩RA評(píng)估板上J-Link OB的Debug Out功能

項(xiàng)目如何從評(píng)估套件EK-RA6M3遷移到評(píng)估套件EK-RA6M5