近日，“一位清潔工躺地下車庫通道午睡被碾身亡，司機(jī)被羈押366天后被判無罪，獲賠21萬”的新聞上了各大熱搜，中間責(zé)任判定自有專業(yè)部門進(jìn)行，但是事故發(fā)生時(shí)的場(chǎng)景引發(fā)了筆者的思考。 圖1所示是事故發(fā)生時(shí)的視頻截圖，從圖1可見，紅圈位置處于司機(jī)的視野盲區(qū)中，司機(jī)是無法發(fā)現(xiàn)紅圈位置有一個(gè)躺著午睡的人的。那么問題來了，如果車輛此時(shí)激活的是L4代客泊車功能，正在由系統(tǒng)控制車輛通過車庫入口，那么自動(dòng)駕駛系統(tǒng)此時(shí)能避免嗎。

基于代客泊車當(dāng)前主流的傳感器配置，筆者的結(jié)論是：無法避免。 一個(gè)躺著的人離地也就20cm左右，在上述場(chǎng)景下，無論是激光雷達(dá)還是相機(jī)還是毫米波雷達(dá)由于本身盲區(qū)及視場(chǎng)角限制都無法探測(cè)到紅圈處躺著的人。那么當(dāng)下或未來有沒有一種傳感器，可以應(yīng)對(duì)這種場(chǎng)景？ 不僅有而且已經(jīng)有不少?gòu)S家在嘗試裝車，這個(gè)傳感器就是叫好不叫座的補(bǔ)盲激光雷達(dá)。

車載激光雷達(dá)在2022年迎來了量產(chǎn)上車的大年，一眾新勢(shì)力主機(jī)廠在新車型上裝配激光雷達(dá)后，各大傳統(tǒng)主機(jī)廠也開始紛紛跟上腳步。但中長(zhǎng)距激光雷達(dá)已經(jīng)卷不出新意后，大家紛紛把目光投到了下一個(gè)領(lǐng)域—補(bǔ)盲激光雷達(dá)。

為何大家會(huì)覺得補(bǔ)盲激光雷達(dá)會(huì)是下一個(gè)可卷的領(lǐng)域呢？這就要從主機(jī)廠們卷激光雷達(dá)的數(shù)量開始說起，為了實(shí)現(xiàn)全車360°視場(chǎng)角全覆蓋，盡可能的實(shí)現(xiàn)傳感器視野盲區(qū)，主機(jī)廠們?cè)谝恍┢炫炣囆蜕隙蚜撕脦最w激光雷達(dá)。小鵬G9有2顆，極狐阿爾法s華為HI版方案用了3顆，長(zhǎng)城機(jī)甲龍堆了4顆。 4顆激光雷達(dá)的車型可以完全覆蓋車輛前、后、左、右四個(gè)方向，而3顆激光雷達(dá)的布置舍棄了后向，1顆或者2顆激光雷達(dá)的車型都將雷達(dá)布置在前向，但2顆激光雷達(dá)車型前向左右兩側(cè)的視場(chǎng)角要比1顆激光雷達(dá)的會(huì)更大一點(diǎn)。

這么一看，激光雷達(dá)這玩意兒多多益善呀，但是激光雷達(dá)這個(gè)東西貴呀，從自駕系統(tǒng)硬件成本上來測(cè)算，除了域控，第二貴的就屬激光雷達(dá)了。而且激光雷達(dá)的增加會(huì)讓域控處理的感知信息量大幅增加，隨之芯片成本和閃存存儲(chǔ)器（Univeral Flash Storage， UFS）成本也大幅增加，最終反應(yīng)到車輛價(jià)格上就會(huì)導(dǎo)致產(chǎn)品競(jìng)爭(zhēng)力下降。

其次，主激光雷達(dá)的技術(shù)規(guī)格側(cè)重遠(yuǎn)距離，垂直視場(chǎng)角只有25°~30°，對(duì)于補(bǔ)盲所希望的大視場(chǎng)角有所不同，用起來不順手。因此，在預(yù)研規(guī)劃下一代自動(dòng)駕駛硬件方案時(shí)，主機(jī)廠和供應(yīng)商都會(huì)嚴(yán)肅考慮補(bǔ)盲激光雷達(dá)的產(chǎn)品定位。成本更低但是性能夠用的補(bǔ)盲激光雷達(dá)成了一個(gè)很好的選擇，補(bǔ)盲激光雷達(dá)主要布置在側(cè)向位置，最小外露視窗尺寸小，探測(cè)能力100m左右，視場(chǎng)為100°*75°廣角，高可感知路牌、欄桿、立體車庫夾層，低可探測(cè)孩童、寵物、錐桶、斑馬線等。 如下表1所示，是目前市場(chǎng)上主流的補(bǔ)盲激光雷達(dá)的參數(shù)。

表1 主流補(bǔ)盲激光雷達(dá)參數(shù)對(duì)比

下面筆者以速騰聚創(chuàng)E1為例，詳細(xì)闡述一下補(bǔ)盲激光雷達(dá)的作用，建立起大家對(duì)補(bǔ)盲激光雷達(dá)的一個(gè)基本概念。 速騰聚創(chuàng)E1采用940nm激光波段，激光人眼安全等級(jí)為最高的Class 1 Eye Safety，屬于安全型激光，在正常使用條件不會(huì)對(duì)行人的健康帶來危害。視場(chǎng)角為120°×90°，角分辨率為H×V：0.625°×0.625°，幀率為可配置的10~30Hz。

在100klux光照，10%反射率條件下，其探測(cè)距離為30m，檢測(cè)盲區(qū)低于0.1m，測(cè)距精度為±5cm（1 sigma）。功耗小于15W，重量低至300g，工作溫度范圍為（-40°C，85°C），防護(hù)等級(jí)為IP67，IP6K9K。 從表1可知，補(bǔ)盲激光雷達(dá)的水平視場(chǎng)角都很大，這就能支持最優(yōu)部署方案，所謂最優(yōu)部署方案，就是實(shí)現(xiàn)車輛360度無死角覆蓋，沒有盲區(qū)的存在。如圖2所示的三種部署方案，2補(bǔ)盲1前向能保證最優(yōu)部署方案，3補(bǔ)盲1前向和4補(bǔ)盲1前向已經(jīng)能保證足夠的感知冗余了。這種最優(yōu)部署方案可以保證融合零盲區(qū)，提前發(fā)現(xiàn)對(duì)向來車，安全掉頭。

圖2 激光雷達(dá)部署方案 從表1可知，補(bǔ)盲激光雷達(dá)的垂直視場(chǎng)角較前向激光雷達(dá)都大，大垂直視場(chǎng)角有什么好處呢？從圖3的75°視場(chǎng)角和90°視場(chǎng)角比較可以看出，大垂直視場(chǎng)角能兼顧地面補(bǔ)盲與側(cè)向大范圍感知，有效降低盲區(qū)角度和盲區(qū)范圍。從圖4可知，補(bǔ)盲激光雷達(dá)能有效彌補(bǔ)現(xiàn)有自動(dòng)駕駛硬件感知中的Corner Case。

圖3 75°垂直視場(chǎng)角 vs 90°垂直視場(chǎng)角

圖4 補(bǔ)盲激光雷達(dá)感知物體 對(duì)于補(bǔ)盲激光雷達(dá)對(duì)自動(dòng)駕駛功能的提升，筆者從泊車、高速和低速三個(gè)方面進(jìn)行闡述。 從代客泊車功能的實(shí)現(xiàn)來看，補(bǔ)盲激光雷達(dá)的增加除了完美實(shí)現(xiàn)自車360無死角的覆蓋之外，還可以精確可靠的感知碰撞邊界，從而實(shí)現(xiàn)真正安全智能可靠的代客泊車功能。

從高速路自動(dòng)駕駛功能來看，目前功能在面對(duì)較擁堵環(huán)境的cut-in/cut-off場(chǎng)景無法應(yīng)對(duì)，自車在面對(duì)后車搶行、側(cè)向空間不足時(shí)，無法進(jìn)行安全變道，加裝補(bǔ)盲激光雷達(dá)后，自車能有效增加側(cè)向感知性能，從而優(yōu)化變道算法，在較小空間內(nèi)實(shí)現(xiàn)變道。

低速場(chǎng)景，主要是交通擁堵功能，通過兩顆補(bǔ)盲激光雷達(dá)的360全視場(chǎng)角覆蓋，可以解決側(cè)向盲區(qū)和異形目標(biāo)檢測(cè)問題，彌補(bǔ)了前向激光雷達(dá)視場(chǎng)角以外區(qū)域的感知效果差異，能夠有效應(yīng)對(duì)加塞和變道，有效應(yīng)對(duì)復(fù)雜的城區(qū)工況。尤其是在城區(qū)路口轉(zhuǎn)彎、人車混行道路等場(chǎng)景下，由于交通參與者的構(gòu)成比較復(fù)雜，補(bǔ)盲激光雷達(dá)能起到的作用更為顯著。

總的來說，補(bǔ)盲激光雷達(dá)的部署可以提供更為豐富的點(diǎn)云數(shù)據(jù)，加強(qiáng)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)對(duì)周圍目標(biāo)進(jìn)行精確的分類和識(shí)別，有助于自動(dòng)駕駛系統(tǒng)更好地理解和預(yù)測(cè)其他交通參與者的行為和意圖，從而及時(shí)識(shí)別潛在的危險(xiǎn)和風(fēng)險(xiǎn)，并采取適當(dāng)?shù)拇胧﹣肀苊馀鲎不蛘呤鹿?，增加自?dòng)駕駛功能的實(shí)用性。

審核編輯：劉清