在運(yùn)動控制過程中，有時需要控制兩個運(yùn)動軸在某個特定位置進(jìn)行調(diào)整，最終主從軸在另外一個特定的位置達(dá)到運(yùn)動的同步。

這樣的控制如果采用機(jī)械機(jī)構(gòu)來實(shí)現(xiàn)將是較為復(fù)雜的，用程序則相對比較容易，特別是集成了相關(guān)運(yùn)動控制模塊的系統(tǒng)，例如Codesys，編程實(shí)現(xiàn)這些運(yùn)動控制功能是非常簡單的。

Codesys中的常用運(yùn)動控制和管理模塊

MC_Power使能、MC_Home回零、MC_Stop停機(jī)、MC_Halt暫停、MC_Jog點(diǎn)動、MC_MoveVelocity勻速運(yùn)動、MC_MoveAbsolute運(yùn)動到絕對位置（角度）、MC_MoveRelative運(yùn)動到相對位置（相對當(dāng)前位置的角度值）、MC_GearIn以電子齒輪方式從軸耦合到主軸、MC_GearOut解耦電子齒輪、MC_GearInPos在特定位置以電子齒輪方式從軸耦合到主軸......

在此就不一一列舉。可以到庫管理器中查詢運(yùn)動控制指令及其參數(shù)和用法。

本例主要演示 雙軸位置同步控制 ：

變量定義如下：

程序如下：

變量定義小技巧：

可以把同類型變量定義在一行當(dāng)中，以","隔開即可。這樣可以減少代碼行數(shù)，提升閱讀效率。但如此定義的變量將不能通過“拖曳方式”添加到梯形圖中。

變量監(jiān)測小技巧：

在仿真條件下，當(dāng)可視化界面中的按鈕點(diǎn)擊時，如果按鈕行為是tapper形式的，即類似于實(shí)體按鈕，那么鼠標(biāo)松開后關(guān)聯(lián)邏輯變量會恢復(fù)到初始值，導(dǎo)致難以監(jiān)測相關(guān)邏輯變量的變化。

此時可以將可視化界面拖動到一邊，使得點(diǎn)擊按鈕時，PLC程序中變量不會被遮擋，這樣就可以觀察到變量變化與鼠標(biāo)動作的關(guān)聯(lián)了。

下面是雙軸速度位置控制的仿真過程視頻，其中兩軸可停止在任意位置，然后啟動耦合，當(dāng)主軸運(yùn)動到角度30°時會自動進(jìn)行齒輪位置同步調(diào)整，在50°時進(jìn)入電子齒輪位置同步，主從兩軸實(shí)現(xiàn)齒輪耦合，同步運(yùn)動。

另外由于其中bGearInPosStart變量由于模塊的需要，需要一直保持true，才能保證主從軸正常耦合，因此對應(yīng)的MGIP按鈕行為需要設(shè)置為默認(rèn)的toggler方式，也就是類似于開關(guān)，按下后會自鎖。