安裝ROS2功能包

接下來，還有一個很重要的配置，那就是安裝ROS2功能包，我們說TogetherROS是基于ROS2深度優(yōu)化的，很多模塊還是會復(fù)用ROS2中的功能，所有ROS2的原生功能也可以支持，這里我們就把ROS2必要的功能包都安裝一下，讓系統(tǒng)的功能模塊更加完整。

熟悉ROS2的同學(xué)，應(yīng)該對這些指令并不陌生，和ROS2官方手冊中的安裝步驟一致，不過還是建議大家跟著課程的步驟一起來安裝一下。

添加ROS2源

第一步我們需要更新系統(tǒng)軟件源，并安裝必要的下載工具。

$ sudo apt update && sudo apt install curl gnupg lsb-release #更新軟件源
$ sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg #設(shè)置ROS2軟件源秘鑰
$ echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(source /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null #設(shè)置ROS2軟件源

安裝ROS2包

$ sudo apt update #更新軟件源
$ sudo apt install ros-foxy-ros-base ros-foxy-demo-nodes-cpp  # 安裝ROS2功能包

時間會有些長，需要稍微等待一下。

現(xiàn)在ROS2就安裝完成了。

大家可以使用同樣的命令，繼續(xù)安裝ROS2中的更多功能包。

這里推薦大家先安裝ROS2之后會使用到的編譯器，比如python3-colcon-common-extensions。我們后續(xù)一些TogetherROS功能包的編譯，也會使用python3-colcon-common的命令來安裝。

$ sudo apt install python3-colcon-common-extensions           # ROS2編譯器

另外，我們推薦大家安裝一個git工具，大家可以通過它下載GitHub、GitLab上的軟件包，我們后續(xù)也會用到。安裝命令為本小節(jié)代碼第四行。

$ sudo apt install git                                        # 安裝git工具

到這里，我們常用的軟件和功能包就安裝完成了。我們可以看到，在旭日X3派文件目錄/opt底下，除了之前的/tros文件夾外，還多出來一個/ros文件夾，里面就是我們剛才安裝好的ros-foxy版本的所有系統(tǒng)文件。

如果大家要使用ROS2的功能包，也需要source里面的.bash或者.bat腳本文件。

建立軟鏈接

為了方便我們在TogetherROS系統(tǒng)里調(diào)用ROS2的功能，在TogetherROS里提供了一個叫create_soft_link創(chuàng)建軟鏈接的腳本，它而已通過軟鏈接，把ROS2的環(huán)境變量鏈接到當(dāng)前TogetherROS的環(huán)境包里來。執(zhí)行以下命令：

$ cd /opt/tros 
## 使用/opt/tros目錄下的create_soft_link.py創(chuàng)建ROS package至TogetherROS的軟鏈接 
$ python3 create_soft_link.py --foxy /opt/ros/foxy/ --tros /opt/tros

這樣設(shè)置以后，假如你source了TogetherROS的環(huán)境變量，那么同樣的配置也會對ROS2生效。