在漫天飛舞的銀杏葉中，為你跳“華爾茲”的可能是——可愛(ài)的機(jī)器人小伙伴？閃耀的科技之光，讓夢(mèng)想照進(jìn)現(xiàn)實(shí)。今天特別分享@維少爺?shù)臉O客小窩大佬的最新佳作，愿你也喜歡。

這是一款以合宙Air32單片機(jī)為主控的自制輪腿機(jī)器人，主結(jié)構(gòu)3D打印，重量一公斤多。

本來(lái)這個(gè)項(xiàng)目是想用STM32去實(shí)現(xiàn)的，畢竟在那么多單片機(jī)里，我最熟悉的就是它了。后來(lái)在閑逛淘寶的時(shí)候，無(wú)意間發(fā)現(xiàn)了合宙Air32這顆國(guó)產(chǎn)的寶藏芯片，高主頻加大內(nèi)存，而且編程方式和STM32一毛一樣。

最主要的原因是價(jià)格非常香，于是就有了這個(gè)國(guó)產(chǎn)芯的輪腿機(jī)器人——你也可以和我一樣，叫他“輪腿少年”。他的腿部由兩顆12V巨磁阻編碼器電機(jī)提供動(dòng)力，大腿由兩顆42KG無(wú)刷舵機(jī)提供強(qiáng)勁的升降動(dòng)力。

得益于機(jī)體內(nèi)安裝的合宙Air32單片機(jī)的精確控制，目前機(jī)器人已擁有站立、行走、單邊橋等等本領(lǐng)：

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- 行走起臥基本功 -

輪腿機(jī)器人擁有自己站立行走的能力，僅用兩顆輪子就能保持平衡，還能原地掉頭；并且可以再次趴下，然后再次優(yōu)雅的站起來(lái)。

利落起臥、華麗轉(zhuǎn)身，主打一個(gè)優(yōu)雅：

當(dāng)然，他還有一些可愛(ài)的小動(dòng)作，來(lái)逗你喜歡上他。抖抖扭扭，直到糊出鏡頭外……假設(shè)有雙臂的話，是不是可以來(lái)套“科目三”呢~

2

- 單邊橋挑戰(zhàn) -

通過(guò)安裝在他腿部的兩個(gè)伸縮機(jī)構(gòu)，實(shí)時(shí)地調(diào)整長(zhǎng)短，讓機(jī)體始終保持著水平的狀態(tài)。單邊橋挑戰(zhàn)，走起！努力努力再努力，成功上岸~

這一切優(yōu)雅的背后，都經(jīng)歷了無(wú)數(shù)次的失敗。就比如：

但這不影響他，心中堅(jiān)信“這次一定行”！經(jīng)過(guò)參數(shù)整定后，再次變得優(yōu)雅。大路考也妥妥沒(méi)問(wèn)題，不走尋常路，他來(lái)啦他來(lái)啦~

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- 重心自調(diào)節(jié) -

壓力山大？作為輪腿少年，縱然“泰山壓頂”也要學(xué)會(huì)坦然樂(lè)搖搖。先來(lái)五卷膠帶疊疊樂(lè)~

雖然畫(huà)面略略晃，但請(qǐng)相信那是鏡頭原因，事實(shí)上輪腿少年可以很穩(wěn)很愜意。換個(gè)角度，恢復(fù)優(yōu)雅~

輪腿機(jī)器人重心自我調(diào)節(jié)的原理——對(duì)角度偏差進(jìn)行積分，用這個(gè)積分的值去調(diào)整機(jī)械中值，從而實(shí)現(xiàn)自適應(yīng)重心。

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- 更多功能開(kāi)發(fā) -

目前跳躍功能正在開(kāi)發(fā)中，機(jī)器人項(xiàng)目整體也在優(yōu)化中。更多功能應(yīng)用，歡迎感興趣的朋友們一起來(lái)交流探討。