關(guān)鍵字：Canopen轉(zhuǎn)Modbus RTU、canopen機(jī)器人、視覺采集、

一、 摘要

客戶要求是在工廠項(xiàng)目改造中，將六軸機(jī)器人控制器與工業(yè)照相機(jī)進(jìn)行通訊，機(jī)器人控制器協(xié)議為canopen，照相采集器協(xié)議為Modbus通訊。客戶需求是將作為canopen主站的機(jī)器人控制器與作為Modbus從站的采集器進(jìn)行通訊所以選用了我司的canopen轉(zhuǎn)modbus網(wǎng)關(guān)。

將網(wǎng)關(guān)eds文件導(dǎo)入到canopen主站之中，進(jìn)行設(shè)置后打開網(wǎng)關(guān)配置軟件

Gateway Configuration Studio

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在canopen一側(cè)的從站站號(hào)以及波特率，與主站設(shè)置保持一致即可。

設(shè)置網(wǎng)關(guān)在modbus一側(cè)的485參數(shù)（波特率，數(shù)據(jù)位停止位校驗(yàn)位等）

設(shè)置modbus從站的功能碼及所需要的寄存器地址，首先選擇功能碼

再填寫用到的寄存器起始地址及寄存器數(shù)量

最后通過以太網(wǎng)口將配置下載進(jìn)入網(wǎng)關(guān)。

總結(jié)：

使用canopen（從）轉(zhuǎn)modbus（主）網(wǎng)關(guān)可快速將canopen主站設(shè)備與modbus從站設(shè)備進(jìn)行連接，并保持高速穩(wěn)定的持續(xù)通信

審核編輯 黃宇