機(jī)器人手眼標(biāo)定

在機(jī)器人視覺(jué)領(lǐng)域，手眼標(biāo)定是重要的一步，也是使自動(dòng)化系統(tǒng)更加精確高效的關(guān)鍵一環(huán)。手眼標(biāo)定可以幫助機(jī)器人轉(zhuǎn)換識(shí)別到的視覺(jué)信息，從而完成后續(xù)的控制工作（如抓取、焊接、噴涂、搬運(yùn)等）。但對(duì)自動(dòng)化系統(tǒng)來(lái)說(shuō)，實(shí)現(xiàn)最佳的手眼標(biāo)定是一大的難題。

深視智能激光三維輪廓測(cè)量?jī)x自主開(kāi)發(fā)3D軟件系統(tǒng)，能夠同時(shí)輸出3D點(diǎn)云和2D圖像，具備豐富的定位工具和包含N點(diǎn)標(biāo)定在內(nèi)多種標(biāo)定工具，可以更好的實(shí)現(xiàn)視覺(jué)機(jī)器人的手眼標(biāo)定。檢測(cè)需求

檢測(cè)項(xiàng)目：風(fēng)力葉片切割引導(dǎo)&手眼標(biāo)定

工件尺寸：葉片直徑3.6m，長(zhǎng)度50m精度要求：1mm速度要求：速度100mm/s解決方案在風(fēng)力葉片生產(chǎn)的工藝中，引導(dǎo)切割是非常重要的一環(huán)，在風(fēng)輪葉片切割中，通過(guò)使用六軸機(jī)械手，結(jié)合3D相機(jī)引導(dǎo)以及3D標(biāo)定相關(guān)算法，能夠?qū)崿F(xiàn)風(fēng)力葉片的引導(dǎo)切割作業(yè)。
采用深視智能SR7400激光三維輪廓測(cè)量?jī)x掃描風(fēng)力葉片，通過(guò)目標(biāo)空間坐標(biāo)和機(jī)械臂空間坐標(biāo)計(jì)算出坐標(biāo)轉(zhuǎn)換矩陣，將相機(jī)的像素坐標(biāo)變換到機(jī)械手的空間坐標(biāo)系中；依據(jù)機(jī)械手坐標(biāo)系計(jì)算出各個(gè)電機(jī)該如何運(yùn)動(dòng)，控制機(jī)械手到達(dá)指定位置進(jìn)行切割。

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