這里以四線雙極性步進(jìn)電機(jī)為例：

上面就是常見的四線雙極性步進(jìn)電機(jī)的實(shí)物圖，上一篇文章里面已經(jīng)說明了步進(jìn)電機(jī)的相關(guān)基礎(chǔ)概念，下面開始進(jìn)行步進(jìn)電機(jī)的編程：

首先要說明一下：我的步進(jìn)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)芯片時(shí) L6219 芯片 ，它是具有細(xì)分功能的，但是由于這里我不想說細(xì)分（其實(shí)是我不會(huì)啦，嘿嘿，不要打我~(>_<)~），所以我就不深入說明 L6219 了，我詳細(xì)說明的話大家聽著也頭暈，知識(shí)的學(xué)習(xí)是要循序漸進(jìn)的嘛。所以呢我就只大概地說明一下 L6219，同時(shí)為了大家好理解，我先把代碼放出來，然后對照著代碼進(jìn)行講解：

先說一下定義的引腳，四線雙極性步進(jìn)電機(jī)有兩個(gè)線圈（或者叫做繞組）要進(jìn)行通電，所以我們就要用兩個(gè)引腳來控制這兩個(gè)線圈，我這里定義名字是：PHA 和 PHB，但是由于 L6219 的用法，這兩個(gè)引腳僅僅只能算作一個(gè)標(biāo)志，也就是僅僅只能說明給那個(gè)線圈通什么方向的電流，而不能決定通的電流的大小，比如：PHA = 0，PHB = 1；說明 A 線圈通負(fù)方向電流，B線圈通的是正方向電流，但是電流究竟多大不是由這兩個(gè)引腳決定的，而是由另外兩個(gè)引腳決定的。

這兩個(gè)引腳我定義他們的名字是：A 線圈對應(yīng)的是：A1，A2；B 線圈對應(yīng)的就是 B1、B2；上圖中的注釋中也已經(jīng)寫明白了，我們姑且把通最大電流當(dāng)作通電，把通最小電流當(dāng)做不通電，那么就可以得出：

當(dāng) A1 = A2 = 0時(shí)：線圈 A 通電。

當(dāng) A1 = A2 = 1時(shí)：線圈 A 不通電。B 線圈同理。

但是如果我僅僅說到這里，大家就去寫代碼。假設(shè)你是大神，真的寫了出來，那么肯定就會(huì)有不少人遇到一個(gè)大問題：“ 我明明就是按照你說的那個(gè)通電方式去寫的啊，為什么我的步進(jìn)電機(jī)總是在顫，死活就是不轉(zhuǎn)，延時(shí)多長也沒用，你是不是在騙我?。俊?/span>

呃。。。其實(shí)我是個(gè)好孩紙，不騙人的，所以下面我就說明一下怎么解決這個(gè)問題，在這之前我先把我寫的代碼放出來：

一：單拍工作方式：

二：單雙拍工作方式：

大家可以發(fā)現(xiàn)上面三塊代碼的第一行注釋就是工作方式的線圈通電方式，但是第二行是啥？什么 “相同”、“不同”的？

這里就是解決步進(jìn)電機(jī)只在顫動(dòng)卻不轉(zhuǎn)的關(guān)鍵了，雖說步進(jìn)電機(jī)的某個(gè)線圈在不通電的時(shí)候，電流的方向隨便寫（都不通電了，那不就可以隨便寫嗎？），但是事實(shí)卻不是這樣，雖說當(dāng)我們寫 A1 = A2 = 1 時(shí)線圈應(yīng)該是不通電的，但是事實(shí)上并不是，它還是有一點(diǎn)點(diǎn)電流的，所以即使我們寫 A1 = A2 = 1，線圈的電流方向也不能隨便寫，而是要遵循：兩個(gè)線圈的電流方向要 "不同" 、"相同" 交替。（單雙拍工作方式時(shí)每兩拍作為一組）的規(guī)則去寫。

如上面三個(gè)圖中，PHA 和 PHB 的值都是在 “相同”、 “不同” 之間交替進(jìn)行，單雙拍的那個(gè)是每兩拍作為一組，在 “不同”、“相同”之間進(jìn)行。

這樣就解決了步進(jìn)電機(jī)只顫動(dòng)不旋轉(zhuǎn)的問題了，但是并不是所有人的問題都是出在這里，看見每一句代碼后面都有一個(gè) delay() 函數(shù)了嗎？如果 delay() 函數(shù)的延時(shí)時(shí)間過短也會(huì)引起步進(jìn)電機(jī)只顫動(dòng)而不旋轉(zhuǎn)。所以大家還是要具體問題具體分析。