1、剎車檢查

正常運行前，需檢查電機(jī)剎車每個軸的電機(jī)剎車檢查方法如下：

(1)運行每個機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置。

(2)機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)(MOTORS OFF)的位置 )。

(3)檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好。

2、失去減速運行(250mm/s)功能的危險

不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運動參數(shù)。這將影響減速運行(250mm/s)功能。

3、安全使用示教器

安裝在示教器上的使能設(shè)備按鈕(Enabling device)，當(dāng)按下一半時，系統(tǒng)變?yōu)殡?MOTORS ON)模式。當(dāng)松開或全部按下按鈕時，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)(MOTORS OFF)模式。為了安全使用示教器，必須遵循以下原則使能設(shè)備按鈕(Enabling device)不能失去功能編程或調(diào) 試的時候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動時，立即松開能使設(shè)備按鈕(Enabling device)。

當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時將示教器帶在身上，避免其他人移動機(jī)器人。

4、在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作

如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作,需遵守以下幾點:

(1)控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動位置,以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作

(2)當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s 位置時候,最大速度限制 在250mm/s .進(jìn)入工作區(qū),開關(guān)一般都打到這個位置.只有對機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速(100%full speed)

(3)注意機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)軸,當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面.另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備

(4)檢查每個軸的電機(jī)剎車。