在工業(yè)智能化浪潮中，智能機(jī)器人設(shè)備是成為工業(yè)自動(dòng)化體系的璀璨之星，而其核心 ——ROS系統(tǒng)，更是機(jī)器人領(lǐng)域的集大成者。今天，和大家分享一個(gè)ROS開(kāi)發(fā)案例，基于RK3562J + Ubuntu工業(yè)平臺(tái)。

ROS系統(tǒng)簡(jiǎn)介

ROS(Robot Operating System)，即機(jī)器人操作系統(tǒng)，是一個(gè)適用于機(jī)器人的開(kāi)源元操作系統(tǒng)。它猶如機(jī)器人的智慧中樞，提供了操作系統(tǒng)應(yīng)有的服務(wù)，包括硬件抽象，底層設(shè)備控制，常用函數(shù)的實(shí)現(xiàn)，進(jìn)程間消息傳遞，以及包管理。它也提供用于獲取、編譯、編寫(xiě)、和跨計(jì)算機(jī)運(yùn)行代碼所需的工具和庫(kù)函數(shù)。

圖 1

隨著工業(yè)智能化的快速發(fā)展，智能機(jī)器人設(shè)備已成為工業(yè)自動(dòng)化體系的佼佼者，而智能機(jī)器人設(shè)備核心—ROS系統(tǒng)，是機(jī)器人領(lǐng)域的集大成者，主要應(yīng)用于機(jī)器人控制領(lǐng)域，如AGV工業(yè)機(jī)器人控制器、智能機(jī)械臂控制器、機(jī)器人導(dǎo)航系統(tǒng)等。

ROS系統(tǒng)主要特點(diǎn)

豐富的機(jī)器人算法庫(kù)

機(jī)器人的各種控制以及通信離不開(kāi)算法庫(kù)的支持，ROS系統(tǒng)提供豐富且功能強(qiáng)大的機(jī)器人算法庫(kù)，如坐標(biāo)變換、運(yùn)動(dòng)控制等。機(jī)器人開(kāi)發(fā)者可根據(jù)開(kāi)發(fā)需要，簡(jiǎn)單快捷地調(diào)用合適的算法庫(kù)，以提高開(kāi)發(fā)效率，加快開(kāi)發(fā)進(jìn)程。

開(kāi)源免費(fèi)，架構(gòu)精簡(jiǎn)

ROS系統(tǒng)是一個(gè)開(kāi)源免費(fèi)、架構(gòu)精簡(jiǎn)的機(jī)器人操作系統(tǒng)，支持與OpenRAVE、Orocos和Player等機(jī)器人軟件平臺(tái)集成。探索開(kāi)發(fā)ROS系統(tǒng)的人員眾多，遍布世界各地，形成了活躍的社區(qū)。大大降低了產(chǎn)品開(kāi)發(fā)成本，縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期，提高產(chǎn)品開(kāi)發(fā)效率。

實(shí)時(shí)通信，安全可靠

ROS系統(tǒng)支持實(shí)時(shí)控制與通信，數(shù)據(jù)安全可靠?！皩?shí)時(shí)性”、“安全性”是如今工業(yè)自動(dòng)化行業(yè)的普遍追求，特別是對(duì)于AGV開(kāi)發(fā)，若AGV部件的控制與通信在安全性、實(shí)時(shí)性得不到保障，將會(huì)導(dǎo)致數(shù)據(jù)泄露、路線偏離等問(wèn)題。ROS系統(tǒng)憑借其優(yōu)勢(shì)，已成為AGV開(kāi)發(fā)利器，廣泛應(yīng)用于各種機(jī)器人開(kāi)發(fā)，并逐漸成為主流。

RK3562J + Ubuntu的ROS2系統(tǒng)演示案例

本文主要介紹RK3562J基于Ubuntu的ROS2系統(tǒng)演示案例，適用開(kāi)發(fā)環(huán)境如下。

Windows開(kāi)發(fā)環(huán)境：Windows 7 64bit、Windows 10 64bit

Linux開(kāi)發(fā)環(huán)境：VMware16.2.5、Ubuntu20.04.6 64bit

U-Boot：U-Boot-2017.09

Kernel：Linux-5.10.198

ROS：ROS2 Foxy

硬件平臺(tái)：創(chuàng)龍科技TL3562-EVM工業(yè)評(píng)估板（基于RK3562J）

為了簡(jiǎn)化描述，本文僅摘錄部分方案功能描述與測(cè)試結(jié)果。

turtlesim（小海龜）測(cè)試

請(qǐng)使用HDMI線將HDMI顯示器與評(píng)估板HDMI OUT接口連接，并參考產(chǎn)品資料，配置評(píng)估板測(cè)試環(huán)境，然后執(zhí)行如下命令，后臺(tái)運(yùn)行小海龜程序。

Target# ros2 run turtlesim turtlesim_node &

圖 4 圖 5

執(zhí)行如下命令，發(fā)布話題消息，使小海龜轉(zhuǎn)圈。

Target# ros2 topic pub --rate 1 /turtle1/cmd_vel geometry_msgs/msg/Twist "{linear: {x: 2.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 1.8}}"

圖 6 圖 7

如果各位工程師想要了解更多RK3562J相關(guān)的案例演示，可以通過(guò)公眾號(hào)（Tronlong創(chuàng)龍科技）查看，快來(lái)開(kāi)啟探索之旅吧！

審核編輯 黃宇